[发明专利]解决遮挡与错误映射的影像序列与点云数据融合的方法

权利要求书

1.一种解决遮挡与错误映射的影像序列与点云数据融合的方法，其特征在于，包括步骤：

获取影像序列中影像和所述影像对应的激光点云；

根据所述影像和所述激光点云，确定激光点云点与影像像素点的投影关系；

根据所述激光点云点与影像像素点的投影关系以及所述激光点云，确定所述影像对应的索引图；

根据所述索引图、所述影像以及所述激光点云，确定所述影像对应的融合影像；

对所述影像序列中所有影像各自分别对应的融合影像拼接，得到拼接图像；

所述根据所述激光点云点与影像像素点的投影关系以及所述激光点云，确定所述影像对应的索引图，包括:

针对所述影像的每一个像素点，根据所述激光点云点与影像像素点的投影关系，确定该像素点对应的激光点云点；

根据该像素点对应的激光点云点，确定该像素点对应的深度值；

根据所有像素点各自分别对应的深度值，确定所述影像对应的索引图；

所述根据所述索引图、所述影像以及所述激光点云，确定所述影像对应的融合影像，包括：

根据所述索引图、所述影像以及所述激光点云，确定所述影像对应的权重信息；

根据所述权重信息，融合所述激光点云和所述影像，得到所述影像对应的融合影像；

所述影像序列包括至少两个影像，影像序列中各影像的拍摄位置不相同，不同的影像对应的激光点云不相同。

2.根据权利要求1所述的解决遮挡与错误映射的影像序列与点云数据融合的方法，其特征在于，所述影像中单个像素点对应的激光点云点有若干个；

所述根据该像素点对应的激光点云点，确定该像素点对应的深度值，包括：

根据该像素点对应的激光点云点，确定该像素点对应的目标点云点；所述目标点云点为该像素点对应的激光点云点中的一个；

将所述目标点云点的深度值作为该像素点对应的深度值。

3.根据权利要求1所述的解决遮挡与错误映射的影像序列与点云数据融合的方法，其特征在于，所述根据所述索引图、所述影像以及所述激光点云，确定所述影像对应的权重信息，包括：

针对所述影像的每一个像素点，确定该像素点对应的中心距离；其中，所述中心距离为该像素点到所述影像的中心的距离；

根据激光点云，确定该像素点对应的前排点个数；其中，所述前排点个数为该像素点对应的未遮挡的激光点云点的个数；

根据所述索引图，确定该像素点对应的深度值；

根据该像素点到所述影像中心的距离、该像素点对应的前排点个数以及该像素点对应的深度值，确定该像素点对应的权重值；

根据所有像素点各自分别对应的权重值，确定所述影像对应的权重信息。

4.根据权利要求3所述的解决遮挡与错误映射的影像序列与点云数据融合的方法，其特征在于，所述影像中像素点对应的权重值为：

其中，w表示权重值，r表示中心距离，d表示深度值，q表示前排点个数，α、β、γ表示系数，δ表示与相机最近清晰距离有关的参数，ε表示与影像对角线长度有关的参数。

5.根据权利要求1所述的解决遮挡与错误映射的影像序列与点云数据融合的方法，其特征在于，所述根据所述权重信息，融合所述激光点云和所述影像，得到所述影像对应的融合影像，包括：

针对所述激光点云中每一个激光点云点，根据该激光点云点位置信息，所述影像中该激光点云点对应的像素点的像素值以及所述权重信息中该像素点对应的权重值，确定该激光点云点对应的融合信息；

根据所有激光点云点各自分别对应的融合信息，确定所述影像对应的融合图像。

6.根据权利要求4所述的解决遮挡与错误映射的影像序列与点云数据融合的方法，其特征在于，所述对所述影像序列中所有影像各自分别对应的融合影像拼接，得到拼接图像，包括：

针对所述激光点云中每一个激光点云点，根据该激光点云点对应的所有融合信息，确定该激光点云点对应的拼接信息；

根据所有激光点云点各自分别对应的拼接信息，确定拼接图像。