[发明专利]一种零转弯半径抗震性强的底盘

权利要求书

1.一种零转弯半径抗震性强的底盘，包括车架(1)；其特征在于：

还包括分别安装在车架(1)前后的两个转向驱动桥(2)，以及转向驱动单元(3)；

每个所述转向驱动桥(2)均包括对称设置在车架(1)左右两侧的两个悬挂单元(21)；

每个所述悬挂单元(21)均包括驱动模组(211)、下控制臂(212)、平行连杆减震器(213)以及转向拉杆(214)；

所述驱动模组(211)的转轴用于与行走轮(01)连接，驱动行走轮(01)行走；

所述下控制臂(212)一端与驱动模组(211)的安装壳体通过第一球铰(215)连接，另一端与车架(1)的下端铰接；

所述平行连杆减震器(213)包括平行四边形机构结构的框架(2131)和阻尼避震器(2132)；

所述平行四边形机构结构的框架(2131)中的平行四边形机构所在平面，位于与驱动模组(211)的转轴轴线平行的竖直平面内；所述平行四边形机构的连杆与驱动模组(211)的安装壳体固连；所述平行四边形机构的机架与车架(1)的上端通过第二球铰(216)连接；

所述阻尼避震器(2132)上端与平行四边形机构的机架铰接，其下端与平行四边形机构的连杆铰接；

所述转向拉杆(214)一端与平行四边形机构的机架连接；

所述转向驱动单元(3)通过拉动转向拉杆(214)另一端带动驱动模组(211)转向。

2.根据权利要求1所述的零转弯半径抗震性强的底盘，其特征在于：

所述平行四边形机构结构的框架(2131)包括两个并排间隔设置的平行四边形机构，且两个平行四边形机构的机架、连杆分别固连，围成一个四棱柱状结构；

所述阻尼避震器(2132)设置在所述四棱柱状结构的内部。

3.根据权利要求2所述的零转弯半径抗震性强的底盘，其特征在于：所述第一球铰(215)和第二球铰(216)中心点的连线，从下至上由驱动模组(211)向车架(1)方向倾斜。

4.根据权利要求3所述的零转弯半径抗震性强的底盘，其特征在于：

所述下控制臂(212)与车架(1)相连的一端为U型结构；

所述U型结构的两个端点分别与车架(1)的下端铰接，且铰接点采用橡胶衬套结构。

5.根据权利要求4所述的零转弯半径抗震性强的底盘，其特征在于：

每个所述转向驱动桥(2)还包括防倾杆(22)；

所述防倾杆(22)为水平设置的弹性扭杆，其中部与车架(1)铰接，其两端分别与转向驱动桥(2)的两个下控制臂(212)中部球铰连接。

6.根据权利要求5所述的零转弯半径抗震性强的底盘，其特征在于：

每个所述悬挂单元(21)还包括转向阻尼器(217)；

所述转向阻尼器(217)一端通过球铰与下控制臂(212)的U型结构连接，另一端通过球铰与平行四边形机构的机架连接；

转向驱动桥(2)的防倾杆(22)与转向阻尼器(217)位于所述U型结构的中心线两侧。

7.根据权利要求6所述的零转弯半径抗震性强的底盘，其特征在于：所述驱动模组(211)为轮毂电机。

8.根据权利要求1至7任一所述的零转弯半径抗震性强的底盘，其特征在于：

所述转向驱动单元(3)包括四个转向舵机；

四个所述转向舵机分别通过拉动四个转向拉杆(214)的另一端带动四个驱动模组(211)转向。