[发明专利]补偿数据确定方法及装置、补偿方法及装置、电子设备

权利要求书

1.一种补偿数据的确定方法，用于时间飞行图像传感器，其特征在于，所述方法包括：

在隔离状态下驱动发射模组和接收模组工作，所述隔离状态为隔离所述发射模组和所述接收模组以阻挡所述发射模组发射的探测光进入所述接收模组，所述探测光包括发射模组直接进入接收模组的探测光线和经过障碍物反射的探测光线；

获取不同接收模组参数下所述接收模组的补偿数据，所述接收模组参数包括接收模组的温度、曝光时间、放大增益倍数、调制频率和环境光亮度中的一个或多个；

根据接收模组参数和对应的补偿数据，建立补偿映射关系，所述补偿映射关系包括接收模组参数和补偿数据的映射关系。

2.如权利要求1所述的补偿数据的确定方法，其特征在于，所述获取不同接收模组参数下所述接收模组每个像素的补偿数据，包括：

获取不同接收模组参数下所述接收模组输出的图像数据；

根据所述图像数据，确定接收模组的补偿数据。

3.如权利要求1所述的补偿数据的确定方法，其特征在于，根据接收模组参数和对应的补偿数据，建立补偿映射关系，包括：

根据接收模组参数和对应的补偿数据，通过拟合建立补偿映射关系。

4.如权利要求1所述的补偿数据的确定方法，其特征在于，所述方法还包括：

隔离所述发射模组和所述接收模组，以阻挡所述发射模组发射的探测光进入所述接收模组。

5.如权利要求4所述的补偿数据的确定方法，其特征在于，隔离所述发射模组和所述接收模组，包括：

利用黑色吸光层吸收所述发射模组发射的探测光，所述黑色吸光层至少覆盖所述发射模组的发射端。

6.如权利要求1所述的补偿数据的确定方法，其特征在于，在所述接收模组参数中所述环境光亮度为零。

7.一种补偿方法，用于时间飞行图像传感器，其特征在于，所述补偿方法包括：

获取接收模组参数，所述接收模组参数包括接收模组的温度、曝光时间、放大增益倍数、调制频率和环境光亮度中的一个或多个；

根据接收模组参数和补偿映射关系确定补偿数据，所述补偿映射关系根据权利要求1-6任一所述的补偿数据的确定方法所确定；

利用补偿数据对接收模组接收到的深度信号进行补偿。

8.如权利要求7所述的补偿方法，其特征在于，所述利用补偿数据对接收模组接收到的深度信号进行补偿，包括：

根据补偿数据，确定接收模组中每个像素的补偿信号；

将每个像素的补偿信号和对应像素采集到的深度信号叠加。

9.一种补偿数据的确定装置，用于时间飞行图像传感器，其特征在于，所述装置包括：

驱动模块，用于在隔离状态下驱动发射模组和接收模组工作，所述隔离状态为隔离所述发射模组和所述接收模组以阻挡所述发射模组发射的探测光进入所述接收模组；

第一获取模块，用于获取不同接收模组参数下所述接收模组的补偿数据，所述接收模组参数包括接收模组的温度、曝光时间、放大增益倍数、调制频率和环境光亮度中的一个或多个；

建立模块，用于根据接收模组参数和对应的补偿数据，建立补偿映射关系，所述补偿映射关系包括接收模组参数和补偿数据的映射关系。

10.一种补偿装置，用于时间飞行图像传感器，其特征在于，所述补偿装置包括：

第二获取模块，用于获取接收模组参数，所述接收模组参数包括接收模组的温度、曝光时间、放大增益倍数、调制频率环境光亮度中的一个或多个；

确定模块，用于根据接收模组参数和补偿映射关系确定补偿数据，所述补偿映射关系根据权利要求1-8任一所述的补偿数据的确定方法所确定；

补偿模块，用于利用补偿数据对接收模组接收到的深度信号进行补偿。