[发明专利]一种机械手及其操作方法

权利要求书

1.一种机械手，包括与机械臂相连接的连接座，所述连接座底部设有夹持组件，所述夹持组件包括对应设置的第一夹持部（1）与第二夹持部（2）以及驱动第一夹持部（1）与第二夹持部（2）相向/相反动作的第一动力源（3），所述第一夹持部（1）包括设置在底部的第一夹头（11），所述第二夹持部（2）包括设置在底部的第二夹头（21），第一夹头（11）与第二夹头（21）对应设置；

其特征在于：所述夹持组件还包括推拉杆（4）以及驱动其上下动作的第二动力源（5）；所述第二动力源（5）固定安装在第一夹持部（1）上，所述推拉杆（4）向下延伸至第一夹头（11）与第二夹头（21）之间；

所述夹持组件具有推拉杆（4）处于下止位时由推拉杆（4）与第二夹头（21）配合夹持工件的第一夹持状态，以及推拉杆（4）处于上止位时由第一夹头（11）与第二夹头（21）配合夹持工件的第二夹持状态。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述推拉杆（4）与第一夹头（11）的夹持面保持接触。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述推拉杆（4）对应第二夹头（21）的一侧形成有凹陷槽（41），所述凹陷槽（41）的底面呈延伸至推拉杆（4）底部的倾斜面。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于：所述凹陷槽（41）为弧形槽。

5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述第二夹头（21）夹持面的底部形成有限位台阶面（211）。

6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述第二夹头（21）夹持面的两侧设有定位导向斜面（212）。

7.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述第一夹持部（1）还包括第一安装座（12）、第一导柱（13）、第一弹簧（14），所述第一安装座（12）与第一动力源（3）连接，所述第一导柱（13）纵向贯穿第一安装座（12）设置，所述第一导柱（13）的上端与第一安装座（12）的上端面限位设置，所述第一导柱（13）的下端连接第一夹头（11），所述第一弹簧（14）套设在第一导柱（13）上，且所述第一弹簧（14）的上下两端分别与第一安装座（12）、第一夹头（11）相抵；

所述第二夹持部（2）还包括第二安装座（22）、第二导柱（23）、第二弹簧（24），所述第二安装座（22）与第一动力源（3）连接，所述第二导柱（23）纵向贯穿第二安装座（22）设置，所述第二导柱（23）的上端与第二安装座（22）的上端面限位设置，所述第二导柱（23）的下端连接第二夹头（21），所述第二弹簧（24）套设在第二导柱（23）上，且所述第二弹簧（24）的上下两端分别与第二安装座（22）、第二夹头（21）相抵。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于：所述第一安装座（12）设有向上凸出的安装凸台（121），所述第二动力源（5）安装在安装凸台（121）的侧壁。

9.一种通过权利要求1-8任一项所述机械手进行夹持、翻转、压装的操作方法，其特征在于，具体包括如下步骤：

1）第一夹持部（1）与第二夹持部（2）在第一动力源（3）的作用下相向动作，由推拉杆（4）与第二夹头（21）夹住工件；

2）推拉杆（4）在第二动力源（5）的作用下向上动作，拨动工件垂直翻转，同时第一夹持部（1）与第二夹持部（2）在第一动力源（3）的作用下继续相向动作，推拉杆（4）与工件脱离后，由第一夹头（11）与第二夹头（21）夹持工件；

3）推拉杆（4）在第二动力源（5）的作用下向下动作，推动工件向下动作实现压装。