[发明专利]一种大深度水下机器人用浮力调节装置

权利要求书

1.一种大深度水下机器人用浮力调节装置，其特征在于：包括橡胶外皮囊(1)、耐压球壳(5)、阀组固定杆(6)、艏部拉杆(7)、阀块(8)、阀组固定板(9)、浮力驱动装置(10)、内皮囊底盖(13)、橡胶内皮囊(14)、内皮囊密封桶(15)、隔膜泵(28)、电磁开关阀(30)及单向阀(50)，其中橡胶外皮囊(1)开口端与耐压球壳(5)密封连接，所述橡胶内皮囊(14)容置于内皮囊密封桶(15)内,该橡胶内皮囊(14)的开口端密封连接有内皮囊底盖(13)，所述内皮囊底盖(13)与内皮囊密封桶(15)的开口端密封连接，所述耐压球壳(5)与内皮囊底盖(13)之间通过艏部拉杆(7)相连；所述阀组固定板(9)通过阀组固定杆(6)安装于耐压球壳(5)上，该阀组固定板(9)上分别安装有阀块(8)及隔膜泵(28)；所述浮力驱动装置(10)安装于内皮囊底盖(13)上，该浮力驱动装置(10)的吸油口通过柱塞泵吸油口软管(22)与所述橡胶内皮囊(14)内部相连通，所述浮力驱动装置(10)的排油口通过柱塞泵排油钢管(25)与阀块(8)的高压入口连接，所述阀块(8)的高压出口通过排油口钢管(31)与橡胶外皮囊(1)内部相连通，该阀块(8)分别安装有电磁开关阀(30)及单向阀(50)，所述单向阀(50)位于阀块(8)的高压入口与高压出口之间；所述阀块(8)的低压出口通过隔膜泵吸油口软管(24)与隔膜泵(28)的入油口相连，所述电磁开关阀(30)控制橡胶外皮囊(1)内的液压油与阀块(8)的低压出口之间的通断，所述隔膜泵(28)的出油口通过隔膜泵回油口软管(23)与橡胶内皮囊(14)的内部相连通。

2.根据权利要求1所述的大深度水下机器人用浮力调节装置，其特征在于：所述浮力驱动装置(10)包括箱座(33)、传动机构、输出轴(35)、柱塞泵固定件(36)、十字滑槽联轴器(37)、转接轴(41)、泵密封壳(42)、行星齿轮减速箱(44)、直流电机(47)及柱塞泵(48)，该箱座(33)安装于所述内皮囊底盖(13)上，所述箱座(33)内部转动安装有输出轴(35)；所述柱塞泵固定件(36)的一端固定在箱座(33)上，另一端与所述泵密封壳(42)密封连接，所述柱塞泵(48)密封容置于泵密封壳(42)内，并安装于所述柱塞泵固定件(36)的另一端；所述行星齿轮减速箱(44)安装于箱座(33)上，该行星齿轮减速箱(44)的输入端与直流电机(47)相连，输出端通过所述传动机构与输出轴(35)连接，所述输出轴(35)通过十字滑槽联轴器(37)与转接轴(41)的一端相连，该转接轴(41)的另一端与所述柱塞泵(48)连接，将扭矩传递给柱塞泵(48)。

3.根据权利要求2所述的大深度水下机器人用浮力调节装置，其特征在于：所述直流电机(47)与柱塞泵(48)平行布置；所述传动机构为齿轮传动机构、位于箱座(33)内，包括齿轮A(34)和齿轮B(51)，该齿轮A(34)安装于所述输出轴(35)上，所述齿轮B(51)与行星齿轮减速箱(44)的输出端相连，并与所述齿轮A(34)相啮合。

4.根据权利要求1所述的大深度水下机器人用浮力调节装置，其特征在于：所述橡胶外皮囊(1)为一端开口的瓶状结构，其瓶口处密封连接有外皮囊油嘴(2)，该外皮囊油嘴(2)的一侧设有O形圈槽，所述橡胶外皮囊(1)的瓶口处设有与O形圈槽相配合的O形圈，所述外皮囊油嘴(2)与橡胶外皮囊(1)的瓶口通过外皮囊压紧盖(3)压紧并固定；所述外皮囊油嘴(2)的另一侧与耐压球壳(5)的中间孔相配合，并通过O形圈密封，该外皮囊油嘴(2)另一端的端部螺纹连接有外皮囊固定接头(4)，所述外皮囊油嘴(2)通过该外皮囊固定接头(4)固定在耐压球壳(5)上。

5.根据权利要求1所述的大深度水下机器人用浮力调节装置，其特征在于：所述橡胶内皮囊(4)为一端开口的桶状结构，其沿口处设有O形圈，所述内皮囊底盖(13)与橡胶内皮囊(14)连接的一侧开设有两个径向O形圈槽，靠内的O形圈槽内置有O形密封圈，靠外的O形圈槽放置所述橡胶内皮囊(4)的O形圈状沿口。