[发明专利]一种智能多维AGV车

说明书

本发明提供了一种智能多维AGV车，包括车体、车轮、驱动轮组件和提升机构，所述车轮和驱动轮组件固定安装于所述车体底部的底盘上，所述提升机构固定连接于所述车体顶部，所述驱动轮组件为两组，包括固定板、可旋转固定于所述固定板下方并与所述固定板连接为一体的驱动轮、与所述固定板固定连接的弹簧缓冲机构以及与所述固定板滑动连接的导向机构。所述导向机构包括导向杆和导向轴承，所述固定板通过所述导向杆沿所述导向轴承的上下滑动实现上下移动，所述弹簧缓冲机构为固定板提供向下移动的动力。本发明的智能多维AGV车，可实现多向直行，转向灵活，转向所需的运转空间小，且行驶平稳，可以满足仓储系统的密集空间要求。

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，特别是涉及一种智能多维AGV车。

背景技术

AGV车指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

密集型仓储系统是制造工厂仓库、大型物流中心、大型仓储中心及电商仓储等存储和配送的方式。密集型仓储系统的空间利用率要求非常高，这样就导致通道狭窄，空间作业环境有限。若想AGV车能够在该环境下作业，就必须要求它有灵活的全向行驶能力。同时随着工业、交通运输、电子等领域的高速发展，人们对物料运输的效率要求越来越高，空间使用率要求也越来越高。

在现有技术中，AGV车常采用差速驱动或单舵轮驱动，由于差速驱动的方式是完全靠内外转向轮之间的速度来实现转向，AGV的控制器会存在控制不准确的情形，小车在转向过程中会产生车轮滑移、震动等情况，进而容易造成车轮的磨损；单舵轮驱动则是仅使用一个驱动轮来实现行驶和转向的功能，另外再利用辅助轮作为支撑，这种驱动方式的小车转弯容易偏离引导线，精度低，不能稳定运载大尺寸货物，无法满足在狭小巷道内行走的要求，同时其转弯半径大，转向所需空间较大，难以满足仓储系统空间的高利用率要求。

且目前市场上常见的AGV车多采用间接搬运周转载体，比如周转货架等，其仅完成了目标货物的周转工作，而无法完成目标货物的存取工作。在密集型仓储系统中，一般为单箱货物的存储，这样就要求设备能够直接完成目标货物的存取工作。同时，常见的AGV搬运为一车一箱模式，车与货的兼容性较差，对于多品规料箱需配置多种搬运车对接，复用性差，导致系统效率降低、成本投入增加。

发明内容

为解决现有技术中存在的不足，本发明提供一种智能多维AGV车，可实现多向直行，转向灵活，转向所需的运转空间小，且行驶平稳，可以满足仓储系统的密集空间要求。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种智能多维AGV车，至少包括车体、车轮、驱动轮组件和提升机构，所述车轮和驱动轮组件固定安装于所述车体底部的底盘上，所述提升机构固定连接于所述车体顶部，所述驱动轮组件为两组，分别位于所述车体底部靠近长度方向的两端；所述驱动轮组件包括固定板、可旋转固定于所述固定板下方并与所述固定板连接为一体的驱动轮、与所述固定板固定连接的弹簧缓冲机构以及与所述固定板滑动连接的导向机构；

所述导向机构包括导向杆和导向轴承，所述导向杆能够沿所述导向轴承内壁上下滑动；所述导向杆顶部与所述固定板固定连接，所述导向轴承与所述底盘固定连接，所述固定板通过所述导向杆沿所述导向轴承的上下滑动实现上下移动；

所述弹簧缓冲机构设置在所述固定板下方，数量为两个，分别位于所述驱动轮的两侧；包括弹簧和弹簧拉杆，所述弹簧拉杆一端与所述固定板固定连接，另一端穿过所述底盘，所述弹簧拉杆能够沿竖直方向上下移动，所述弹簧套设于所述弹簧拉杆位于所述底盘下方的部分，且所述弹簧始终处于压缩状态，为所述弹簧拉杆穿过所述底盘的一端提供向下的驱动力，进而为所述固定板提供向下移动的动力。