[发明专利]参考平面调整及障碍物检测方法、深度相机、导航设备

权利要求书

1.一种参考平面的调整方法，其特征在于，包括：

获取标准平面的标准深度值D0；

采用深度相机对实际所在平面进行测量，获取测量深度值F1；

根据所述测量深度值F1与所述标准深度值D0，获得所述深度相机的等效旋转角α，所述等效旋转角α为所述深度相机在传感面所在平面内的旋转角度；

根据所述等效旋转角α与所述标准深度值D0，获得实际所在平面对应的参考平面的参考深度值D1。

2.根据权利要求1所述的参考平面的调整方法，其特征在于，确定所述等效旋转角α的方法包括：

根据所述测量深度值F1与所述标准深度值D0，获取像素特征值res1，其中H为标准深度值D0对应的标准平面与深度相机之间的高度差；

逐列计算像素坐标系下的像素列特征值res1_colavg(j)，res1_colavg(j)为第j列的像素单元的像素特征值res1的算数平均值；

对测量深度值F1进行点云转换，得到对应的空间坐标系内的空间特征值PCL_F1；

逐列计算空间坐标系下的空间列特征值res1_colavg_dx(j)，所述空间列特征值res1_colavg_dx(j)为第j列的像素对应的空间特征值PCL_F1的算数平均值；

将所述像素列特征值res1_colavg(j)与所述空间列特征值res1_colavg_dx(j)进行线性拟合，得到拟合函数

res1_colavg＝k1·res1_colavg_dx+b1；

根据所述拟合函数的斜率k1，计算得到所述等效旋转角α，α＝arctan(k1)。

3.根据权利要求2所述的参考平面的调整方法，其特征在于，根据等效旋转角α和标准深度值D0，计算得到所述参考深度值D1：

D1＝D0·cosα。

4.根据权利要求1所述的参考平面的调整方法，其特征在于，还包括：根据深度相机所在平面的实际形貌特征，对所述参考平面进行补偿，获得补偿后的参考深度值D1’。

5.根据权利要求4所述的参考平面的调整方法，其特征在于，当实际地面具有凹陷或凸起时，将参考平面向深度相机的高度方向移动一补偿距离d获得补偿后参考平面，所述补偿距离d大于或等于所述凹陷或凸起的高度。

6.根据权利要求5所述的参考平面的调整方法，其特征在于，补偿后参考平面对应的参考深度值

7.根据权利要求4所述的参考平面的调整方法，其特征在于，当所在平面与深度相机之间的高度差为H’，对所述参考平面进行补偿后的参考深度值

8.根据权利要求1所述的参考平面的调整方法，其特征在于，所述深度相机为ToF相机。

9.一种地面障碍物检测方法，其特征在于，包括：

根据权利要求1至8中任一项所述的方法，获得所在地面对应的参考深度值；

进行距离检测，将被测位置处的实测深度值与对应的参考深度值进行比较；

若实测深度值大于或等于所述参考深度值，则以一特征值替代所述实测深度值，将对应位置标记为可通行区域。

10.根据权利要求9所述的地面障碍物检测方法，其特征在于，还包括：若实测深度值小于所述参考深度值，则将对应位置处的实测深度值作为障碍物的深度值。

11.一种深度相机，其特征在于，包括：

检测模块，用于获取检测信号；

处理器，用于控制所述检测模块进行距离检测，以及根据检测信号获取测量深度值；

存储模块，用于存储标准深度值和特征值，所述特征值用于标记可通行区域，所述存储模块内还存储有用于被所述处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器运行时能够实现如权利要求1至8中任一项所述的参考平面的调整方法，获取参考深度值。