[发明专利]对路面地形进行数据标注的方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于车辆悬架振动信号对路面地形进行数据标注的方法，其特征在于，包括：

获取由车辆摄像头在车辆行驶于试验道路工况下采集到的路面图像序列，获取由悬架传感器在车辆行驶于试验道路工况下实时采集到的车辆悬架的振动信号时序数据；所述试验道路工况的路面地形包括有目标路面地形；

以预设的数据截取宽度的滑动窗口对所述振动信号时序数据进行数据的滑动截取，得到多段振动信号截取数据；

将多段所述振动信号截取数据与目标路面地形所对应的且为预设的振动信号数据模板进行相似度计算，得到对应的相似度值；

判断所述相似度值是否大于预设的相似度阈值；

若是，将所述路面图像序列中与所述相似度值对应的振动信号截取数据处于相同时间戳的图像标记为目标路面地形图像；

所述将多段所述振动信号截取数据与目标路面地形所对应的且为预设的振动信号数据模板进行相似度计算，得到对应的相似度值，包括：

计算每段所述振动信号截取数据所形成的曲线段与目标路面地形所对应的且为振动信号数据的曲线模板的相似度，得到对应的相似度值。

2.如权利要求1所述的基于车辆悬架振动信号对路面地形进行数据标注的方法，其特征在于，在所述获取由悬架传感器在车辆行驶于试验道路工况下采集到的车辆悬架的振动信号时序数据之后，在所述获取由悬架传感器在车辆行驶于试验道路工况下采集到的车辆悬架的振动信号时序数据之前，所述方法还包括：

对所述振动信号时序数据进行归一化处理。

3.如权利要求1所述的基于车辆悬架振动信号对路面地形进行数据标注的方法，其特征在于，车辆多次重复行驶于试验道路工况下，且振动信号时序数据的数量为多个，则所述以预设的数据截取宽度的滑动窗口对所述振动信号时序数据进行数据的滑动截取，得到多段振动信号截取数据，包括：

获取多个不同所述振动信号时序数据中的为中位数的振动信号时序数据；

以预设的数据截取宽度的滑动窗口对为中位数的所述振动信号时序数据进行数据的滑动截取，得到多段振动信号截取数据。

4.如权利要求1所述的基于车辆悬架振动信号对路面地形进行数据标注的方法，其特征在于，所述滑动窗口的数据截取宽度与车辆的车速对应，车辆车速越快，数据截取宽度越小；所述滑动窗口的滑动步长与所述悬架传感器的采样频率一致。

5.如权利要求1所述的基于车辆悬架振动信号对路面地形进行数据标注的方法，其特征在于，所述将多段所述振动信号截取数据与目标路面地形所对应的且为预设的振动信号数据模板进行相似度计算，得到对应的相似度值，包括：

基于DTW算法，计算每段所述振动信号截取数据所形成的曲线段与目标路面地形所对应的且为振动信号数据的曲线模板的相似度，得到对应的相似度值。

6.一种基于车辆悬架振动信号对路面地形进行数据标注的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取由车辆摄像头在车辆行驶于试验道路工况下采集到的路面图像序列，获取由悬架传感器在车辆行驶于试验道路工况下采集到的车辆悬架的振动信号时序数据；所述试验道路工况的路面地形包括有目标路面地形；

数据截取模块，用于以预设的数据截取宽度的滑动窗口对所述振动信号时序数据进行数据的滑动截取，得到多段振动信号截取数据；

相似度计算模块，用于将多段所述振动信号截取数据与目标路面地形所对应的且为预设的振动信号数据模板进行相似度计算，得到对应的相似度值；

判断模块，用于判断所述相似度值是否大于预设的相似度阈值；

数据标注模块，用于若是，将所述路面图像序列中与所述相似度值对应的振动信号截取数据处于相同时间戳的图像标记为目标路面地形图像；

所述相似度计算模块具体用于：

计算每段所述振动信号截取数据所形成的曲线段与目标路面地形所对应的且为振动信号数据的曲线模板的相似度，得到对应的相似度值。

7.如权利要求6所述的基于车辆悬架振动信号对路面地形进行数据标注的装置，其特征在于，所述装置还包括：

归一化模块，用于对所述振动信号时序数据进行归一化处理。