[发明专利]一种基于矢量推进的水下实时图像增强拍摄无人机

权利要求书

1.一种基于矢量推进的水下实时图像增强拍摄无人机，其特征是：包括有机身，安装于机身前端对水下环境进行实时信号采集的图像传感器、安装于图像传感器的两侧进行补光的补光灯、安装于机身前端对图像传感器及补光灯进行防护的透明防水罩、安装于机身内进行供电的电池组、通过喷水推进的矢量喷水推进装置，还包括有安装于机身内部用于控制处理的电路系统；

所述电路系统包括有耦接于图像传感器以对实时采集的图像进行增强处理的图像处理模块、耦接于矢量喷水推进装置以进行无人机运行控制的矢量推进控制模块、用于对电池组的供电进行管理的电源管理模块。

2.根据权利要求1所述的基于矢量推进的水下实时图像增强拍摄无人机，其特征是：所述机身包括有上舱和下舱，所述电池组及电路系统安装于所述上舱内，所述矢量喷水推进装置安装于下舱，所述上舱和下舱之间开设有供电缆穿设连接的开孔。

3.根据权利要求1所述的基于矢量推进的水下实时图像增强拍摄无人机，其特征是：所述矢量喷水推进装置包括有三个分别设置于机身两侧及尾部的矢量喷水推进器、连通连接于机身的前侧及矢量喷水推进器之间以供水流进入的进水通道；每一所述矢量喷水推进器包括有连通于进水通道的容积泵、设置于容积泵一侧进行电控的电机、设置于机身外侧用于喷水推进的喷头以及设置于容积泵和喷头之间进行水流流量控制的节流阀。

4.根据权利要求3所述的基于矢量推进的水下实时图像增强拍摄无人机，其特征是：三个所述矢量喷水推进器之间相互独立，且所述矢量喷水推进器包括有360度可调的喷头。

5.根据权利要求4所述的基于矢量推进的水下实时图像增强拍摄无人机，其特征是：所述进水通道的进水口设置有两个，分别连通连接于机身的前方两侧并于机身内部汇合连接至各容积泵。

6.根据权利要求4所述的基于矢量推进的水下实时图像增强拍摄无人机，其特征是：所述矢量推进控制模块包括有设置于机身内部对机身的姿态进行采集的陀螺仪及加速度计、用于对无人机的运行航线进行记录及设定的航行单元、根据机身姿态及运行航线对矢量推进装置进行控制的控制器。

7.根据权利要求1所述的基于矢量推进的水下实时图像增强拍摄无人机，其特征是：所述电源管理模块对所述电池组电量进行实时检测且设定有低电量预设值，当检测到电池组电量低于低电量预设值时，所述电源管理模块控制所述电池组仅对矢量推进控制模块及矢量喷水推进装置进行供电。

8.根据权利要求1所述的基于矢量推进的水下实时图像增强拍摄无人机，其特征是：所述图像处理模块包括有对实时视频数据进行处理、加载存储及推送的图像应用单元，还包括有通过图像增强算法进行图像增强处理的图像处理加速单元；所述图像处理模块对实时采集的图像视频进行处理存储，对视频数据进行切片后通过流媒体形式推送视频码至水面无线中继端，并转发视频流至接收端。