[发明专利]一种起重机操纵室运动机构及其控制方法

权利要求书

1.一种起重机操纵室运动机构，其特征在于：包括操纵室、液压系统、安装在操纵室下方的升降组件以及安装在起重机转台上的俯仰组件；

所述升降组件包括自上向下依次设置的上固定板和下固定板、连接在上固定板与下固定板之间的交叉支架、用于驱动交叉支架伸缩的举升油缸和与举升油缸相连的举升平衡阀；所述下固定板通过连接件一与起重机悬臂转动配合；

所述俯仰组件包括俯仰油缸和与俯仰油缸相连的俯仰平衡阀；所述俯仰油缸的缸筒安装在起重机转台上，俯仰油缸的活塞杆与下固定板相连；

所述交叉支架上安装有传感器一，所述下固定板上安装有传感器二。

2.根据权利要求1所述的一种起重机操纵室运动机构，其特征在于：所述交叉支架包括若干自上向下依次设置的X型组件；所述X型组件包括支撑臂一和通过连接件二与支撑臂一枢接相连的支撑臂二；最上方X型组件的支撑臂一的上端与上固定板滑动配合，支撑臂二的上端与上固定板固定相连；最下方X型组件的支撑臂一的下端与下固定板固定相连，支撑臂二的下端与下固定板滑动配合。

3.根据权利要求2所述的一种起重机操纵室运动机构，其特征在于：所述举升油缸的缸筒的下端固定在最下方X型组件的支撑臂一上；举升油缸的活塞杆与最上方X型组件的支撑臂一相连。

4.根据权利要求1所述的一种起重机操纵室运动机构，其特征在于：所述液压系统包括泵、过滤器、油箱、电磁切换阀组、俯仰平衡阀、举升平衡阀、俯仰油缸和举升油缸；

所述泵的进油口接油箱，泵的出油口接电磁换向阀组的进油口；所述电磁换向阀组包括第一溢流阀、第二溢流阀、第一三位四通比例电磁阀、第二三位四通比例电磁阀和二位四通电磁阀；所述第二溢流阀的进油口接俯仰油缸小腔，出油口接电磁换向阀组的回油口；所述第一溢流阀的进油口接电磁换向阀组的进油口，出油口接电磁换向阀组的回油口；所述第一三位四通比例电磁阀，其A1油口与举升油缸小腔相连，A1油口还与举升平衡阀的控制油口相连，B1油口与举升平衡阀的进油口相连；所述举升平衡阀安装在举升油缸上，其出油口与举升油缸大腔连接；所述第二三位四通比例电磁阀，其A2油口与俯仰油缸小腔接接，A2油口还与俯仰平衡阀的控制油口连接，A2油口与第二溢流阀连接，B2油口与俯仰平衡阀的进油口连接；所述俯仰平衡阀安装在俯仰油缸上，其出油口与俯仰油缸大腔连接；所述二位四通电磁阀为总控制电磁阀；所述第一溢流阀、第二溢流阀、二位四通电磁阀、第一三位四通比例电磁阀、第二三位四通比例电磁阀的回油口与电磁换向阀组的回油口相连；所述过滤器的进油口接电磁换向阀组的回油口，过滤器的出油口接油箱。

5.根据权利要求4所述的一种起重机操纵室运动机构，其特征在于：还包括控制器，所述控制器分别与传感器一、传感器二、电磁切换阀组信号连接。

6.根据权利要求1～5任意一项所述的起重机操纵室运动机构的控制方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：

(1)在举升油缸的驱动下，交叉支架带动操纵室进行升降操作；在俯仰油缸的驱动下，下固定板带动操纵室进行俯仰操作；操纵室的工作状态包括单升降、单俯仰和同时升降与俯仰三种状态；

(2)传感器一对交叉支架的工作角度进行实时检测，并将检测结果发送给控制器；传感器二对下固定板的工作角度进行实时检测，并将检测结果发送给控制器；

(3)控制器对接收到的传感器一与传感器二发送的检测结果进行分析，并根据分析结果对电磁换向阀组的工作状态进行控制。

7.根据权利要求6所述的起重机操纵室运动机构的控制方法，其特征在于：在单升降状态下，操纵室只进行升降操作、不进行俯仰操作，控制器向电磁换向阀组发送信号，使二位四通电磁阀和第一三位四通比例电磁阀工作，第二三位四通比例电磁阀不工作；在举升油缸的驱动下，操纵室随交叉支架升降，传感器一实时检测交叉支架的工作角度，并将检测结果发送给控制器，控制器对检测结果进行分析，若交叉支架的工作角度不小于a时，则控制器向二位四通电磁阀发送控制信号，二位四通电磁阀停止工作；

在单俯仰状态下，操纵室只进行俯仰操作、不进行升降操作，控制器向电磁换向阀组发送信号，使二位四通电磁阀和第二三位四通比例电磁阀工作，第一三位四通比例电磁阀不工作；在俯仰油缸的驱动下，操纵室随下固定板俯仰，传感器二实时检测下固定板的工作角度，并将检测结果发送给控制器，控制器对检测结果进行分析，若下固定板的工作角度不小于b时，则控制器向二位四通电磁阀发送控制信号，二位四通电磁阀停止工作；

在同时升降与俯仰状态下，操纵室同时进行升降和俯仰操作，控制器向电磁换向阀组发送信号，使二位四通电磁阀、第一三位四通比例电磁阀、第二三位四通比例电磁阀工作；在举升油缸的驱动下，操纵室随交叉支架升降，传感器一实时检测交叉支架的工作角度，并将检测结果发送给控制器；在俯仰油缸的驱动下，操纵室随下固定板俯仰，传感器二实时检测下固定板的工作角度，并将检测结果发送给控制器；控制器对接收到的传感器一与传感器二发送的检测结果进行分析，当交叉支架的工作角度小于3°时，在俯仰油缸的驱动下，下固定板在0°～30°范围内进行俯仰工作；当交叉支架的工作角度大于3°且小于20°时，下固定板在0°～10°范围内进行俯仰工作；当交叉支架的角度大于20°且小于45°时，控制器向第二三位四通比例电磁阀发送控制信号，使第二三位四通比例电磁阀断电，下固定板不进行俯仰工作；当下固定板的角度小于2°时，在举升油缸的驱动下，交叉支架在0°～45°范围内进行升降工作；当下固定板的角度大于2°且小于10°时，交叉支架在0°～20°范围内进行升降工作；当下固定板的角度大于10°且小于30°时，控制器向第一三位四通比例电磁阀发送控制信号，使第一三位四通比例电磁阀断电，交叉支架不进行升降工作。