[发明专利]车辆搬运方法、装置、停车管理设备及计算机存储介质

权利要求书

1.一种车辆搬运方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待搬运车辆的车辆尺寸信息；

选择两个第一移动机器人作为搬运所述待搬运车辆的搬运机器人；

指示所述两个第一移动机器人按照与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式搬运所述待搬运车辆；

其中，所述第一移动机器人的头部与尾部之间的边被用于夹持所述待搬运车辆的机构划分为长边和短边，所述长边靠近所述头部，所述短边靠近所述尾部，所述车辆尺寸信息包括全轴距；

与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的头尾排列方式所需要的最小轴距，且所述两个第一移动机器人的搬运车辆状态符合自转直径要求的头尾排列方式；或者

在所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的长边与长边相对所需要的最小轴距，且所述两个第一移动机器人的长边与短边相对的搬运车辆状态不符合所述自转直径要求的情况下，与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：长边与长边相对的头尾排列方式；或者

在所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的长边与短边相对所需要的最小轴距，且所述两个第一移动机器人的长边与所述待搬运车辆的前悬同向的长边与短边相对的搬运车辆状态不符合所述自转直径要求的情况下，与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：短边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式；或者

在所述全轴距只能满足所述两个第一移动机器人的短边与短边相对所需要的最小轴距的情况下，与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：短边与短边相对的头尾排列方式；

其中，所述自转直径要求是指所述两个第一移动机器人按照与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式搬运所述待搬运车辆时占用总长度小于或等于最大自转直径的要求，所述占用总长度是指第一最大长度、第二最大长度与所述全轴距之和，所述第一最大长度是指从所述待搬运车辆的尾部到头部的方向上，所述待搬运车辆的前轴距离所述待搬运车辆和所述第一移动机器人的外轮廓的最大长度，所述第二最大长度是指从所述待搬运车辆的头部到尾部的方向上，所述待搬运车辆的后轴距离所述待搬运车辆和所述第一移动机器人的外轮廓的最大长度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述两个第一移动机器人中每个第一移动机器人的两侧对称配置有夹持臂，所述夹持臂用于夹持所述待搬运车辆的车轮，所述长边是指所述第一移动机器人的夹持臂与机器人头部之间的边，所述短边是指所述第一移动机器人的夹持臂与机器人尾部之间的边。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的头尾排列方式所需要的最小轴距，且所述两个第一移动机器人的搬运车辆状态符合自转直径要求的头尾排列方式包括：

在所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的长边与长边相对所需要的最小轴距的情况下，若所述两个第一移动机器人的长边与短边相对的搬运车辆状态符合所述自转直径要求，则与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：搬运车辆状态符合所述自转直径要求的长边与短边相对的头尾排列方式；或者

在所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的长边与长边相对所需要的最小轴距的情况下，若所述两个第一移动机器人的短边与短边相对的搬运车辆状态符合所述自转直径要求，则与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：短边与短边相对的头尾排列方式；或者

在所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的长边与短边相对所需要的最小轴距的情况下，若所述两个第一移动机器人的长边与所述待搬运车辆的前悬同向的长边与短边相对的搬运车辆状态符合所述自转直径要求，则与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：长边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式；或者

在所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的长边与短边相对所需要的最小轴距的情况下，若所述两个第一移动机器人的短边与短边相对的搬运车辆状态符合所述自转直径要求，则与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：短边与短边相对的头尾排列方式。