[发明专利]机械式泄压舱门高速运动机构

说明书

本发明公开了机械式泄压舱门高速运动机构，包括座舱和真空储备舱，所述座舱与所述真空储备舱通过真空泄压管道连通，其特征在于，所述真空泄压管道上设置有真空蝶阀，所述真空蝶阀内移动的设置有快开舱门，所述快开舱门的移动方向垂直与所述真空泄压管道的轴线，所述真空蝶阀通过所述快开舱门的移动实现开阀和闭阀，所述快开舱门包括相对设置的左舱门和右舱门，所述左舱门和右舱门的移动方向相反。使快开舱门能快速的完全打开，满足泄压时间要求，同时降低了对驱动设备的要求。

技术领域

本发明涉及自重构机器人泄压领域，具体为机械式泄压舱门高速运动机构。

背景技术

随着科学技术的迅猛发展，尤其是计算机、微电子、人工智能等技术的飞速发展，各种不同用途的机器人相继诞生，机器人的应用领域和范围也不断扩大，如空间机器人、水下机器人、微机器人等。机器人的发展和广泛应用不仅带来了生产效率的大幅提高，而且使得传统的生产发生变革，对人类社会的生产活动产生了深远的影响。然而随着人类探索范围的逐渐加大，人们对机器人的性能提出了更高的要求，希望机器人能够进入更多的领域，比如核电站检修、深海探测、火星探索等。这些领域的工作环境往往是复杂未知的，常常伴随着危险，若研制开发一种具有多功能且可靠性强的单一结构的机器人是非常困难的，而且成本高昂，因此需要开发一种具有高度灵活性和适应性、功能多样性的机器人。

自重构模块化机器人是由多个基本模块单元组成的复杂系统，这些基本模块单元能够重新排列构成不同的结构从而适应不同的工作任务。它可以灵活地改变自身的形状，具有系统结构多样性、可扩展性、对环境的自适应性、容错性和自修复等突出优点。特别适合于环境未知、执行任务变化的场合，在解决复杂问题上具有广阔的应用前景和重大的研究意义。

自重构模块化机器人上的多爪抓取机构通常采用机械泄压的方式进行抓取动作，为实现抓取动作的快速响应，需使泄压时间在210ms～350ms之内，实验室通过座舱和通过真空泄压管与座舱连通的真空储备舱进行模拟实验，需在真空泄压管道靠近真空储备舱一端设计一套快开机构，该快开机构称为爆破机构，要求机构为机械式，可重复使用，试验开始时要求机构在接受指令后迅速完全打开，使得座舱内高压气体迅速向真空储备舱内减压平衡，试验要求减压时间210ms～350ms，现有的爆破机构在泄压前，由于座舱和真空储备舱之间存在较大压强差，导致爆破机构需要克服压强差进行开启，从而导致完全打开的时间远不能达到要求，同时需要较大的转动惯量以克服压强差，从而对驱动设备的要求较高，从而大大提高实验成本。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供机械式泄压舱门高速运动机构，使快开舱门能快速的完全打开，满足泄压时间要求，同时降低了对驱动设备的要求。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：机械式泄压舱门高速运动机构，包括座舱和真空储备舱，所述座舱与所述真空储备舱通过真空泄压管道连通，所述真空泄压管道上设置有真空蝶阀，所述真空蝶阀内移动的设置有快开舱门，所述快开舱门的移动方向垂直与所述真空泄压管道的轴线，所述真空蝶阀通过所述快开舱门的移动实现开阀和闭阀；

所述快开舱门包括相对设置的左舱门和右舱门，所述左舱门和右舱门的移动方向相反。

进一步地，所述左舱门和右舱门的底部均固定有齿条，所述真空蝶阀内转动设置有两个齿轮，其中一所述齿轮与所述左舱门上的齿条啮合，另一所述齿轮与所述右舱门上的齿条啮合，两个所述齿轮均连接有电机飞轮驱动组。

进一步地，所述电机飞轮驱动组包括第一壳体和第二壳体，所述第一壳体内通过轴承转动设置有飞轮轴，所述第二壳体内通过轴承转动设置有齿轮轴，所述飞轮轴与齿轮轴通过电磁离合器连接，所述飞轮轴远离所述电磁离合器的一端与减速电机的输出轴连接，所述齿轮轴远离所述电磁离合器的一端与所述齿轮固定。

进一步地，所述第一壳体内设置有飞轮，所述飞轮固定套设在所述飞轮轴上。