[发明专利]一种车辆变道方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆变道方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取当前车辆的驾驶状态、当前车辆的位置和当前车辆的速度；若所述当前车辆处于自动驾驶状态且所述当前车辆的速度大于或者等于第一速度阈值，则根据所述当前车辆的位置生成变道指令；根据所述变道指令控制当前车辆进行变道。通过本发明的技术方案，能够在车辆自动驾驶的前提下，实现基于自动驾驶导航引导式的自主换道功能，自动判断变道场景，无缝切换自动驾驶和自主变道功能，从自主换道设计场景的初衷彻底解决频繁换道的诉求，减轻驾驶员的频繁操作，提高驾驶安全。

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆变道方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着汽车电子化和硬软件技术不断迭代提升，自动驾驶汽车越来越智能。一直以来由于驾驶员在换道时对周围环境感知不足导致的交通事故频发，自动驾驶车辆如何实现自动变道减少交通事故以提高驾驶安全，无疑成为车辆自动驾驶的难题和挑战。

一般来说，自动驾驶车辆可以分为六个等级，其中一级与二级自动驾驶系统智能归类于驾驶辅助装置，而三级(L3)以上的系统才能实现有条件的自动驾驶，三级自动驾驶系统需要做到激活后在涉及运行条件内执行全部动态驾驶任务。在现有L3自动驾驶技术架构下，主要考虑单车道的自动驾驶感知，无法准确感知车辆的周围环境，尤其是无法兼顾车辆两侧及后方感知环境的需求，从而无法为车辆自动变道技术提供可靠的支持。同时，现有车辆自动变道方式主要分为以下两种，一是基于用户指令式的换道请求，由驾驶员随时判断系统周边安全及换道时机，系统负责换道执行，此方式对于场景使用性不高，无法解决解脱双手的痛点；二是单独实现基于车辆所在车道的交通状况或者基于规划道路进行变道，无法从自主换道设计场景的初衷彻底解决频繁换道的诉求。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆变道方法、装置、设备及存储介质，在车辆自动驾驶的前提下，以实现基于自动驾驶引导式导航的自主换道功能，自动判断变道场景，无缝切换自动驾驶和自主变道功能。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆变道方法，包括：

获取当前车辆的驾驶状态、当前车辆的位置和当前车辆的速度；

若所述当前车辆处于自动驾驶状态且所述当前车辆的速度大于或者等于第一速度阈值，则根据所述当前车辆的位置生成变道指令；

根据所述变道指令控制当前车辆进行变道。

进一步的，所述根据所述当前车辆的位置生成变道指令，包括：

若所述当前车辆的位置与导航规划道路节点的距离小于或者等于第一距离阈值，且所述当前车辆所在位置不属于导航规划道路所连接的车道，则根据当前车辆的位置和导航规划道路生成变道指令。

进一步的，所述根据所述当前车辆的位置生成变道指令，包括：

若所述当前车辆位置与高精地图数据节点的距离小于或者等于第二距离阈值，则根据当前车辆的位置生成变道指令，其中，所述高精地图数据节点包括：掉头标识节点和车道合并节点。

进一步的，所述若所述当前车辆位置与掉头标识节点的距离小于或者等于第二距离阈值，则根据当前车辆的位置生成变道指令，包括：

若所述当前车辆所处车道和所述掉头标识所处车道为同一车道，则生成变道指令。

进一步的，所述若所述当前车辆所处车道和所述掉头标识所处车道为同一车道，则生成变道指令，包括：

若当前车辆处于最左侧车道，且所述掉头标识处于当前车辆所处车道，则生成向右侧车道变道指令；

若当前车辆处于最右侧车道，且所述掉头标识处于当前车辆所处车道，则生成向左侧车道变道指令。