[发明专利]一种车辆变道方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆变道方法，其特征在于，包括：

获取当前车辆的驾驶状态、当前车辆的位置和当前车辆的速度；

若所述当前车辆处于自动驾驶状态且所述当前车辆的速度大于或者等于第一速度阈值，则根据所述当前车辆的位置和所述当前车辆的速度生成变道指令；

根据所述变道指令控制当前车辆进行变道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆的位置和所述当前车辆的速度控制当前车辆进行变道，包括：

若所述当前车辆的位置与导航规划道路节点的距离大于距离阈值，则根据当前车辆的速度和所述当前车辆的位置生成变道指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据当前车辆的速度和所述当前车辆的位置生成变道指令，包括：

若所述当前车辆的速度小于第二速度阈值，当前车辆处于最右侧车道，且所述当前车辆处于左侧车道时的速度大于或者等于所述第二速度阈值，则生成向左侧车道变道指令，其中，所述左侧车道为所述当前车辆所处车道的左侧车道，第二速度阈值大于第一速度阈值；

若所述当前车辆的速度小于第二速度阈值，当前车辆处于最右侧车道之外的车道，且所述当前车辆处于左侧车道时的速度大于或者等于所述第二速度阈值，则生成向左侧车道变道指令；

若所述当前车辆的速度小于第二速度阈值，当前车辆处于最右侧车道之外的车道，所述当前车辆处于左侧车道时的速度小于所述第二速度阈值，且所述当前车辆处于右侧车道时的速度大于或者等于所述第二速度阈值，则生成向右侧车道变道指令；

若所述当前车辆的速度等于第二速度阈值，当前车辆处于最右侧车道，且所述当前车辆处于左侧车道时的速度大于所述第二速度阈值，则生成向左侧车道变道指令。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当前车辆处于左侧车道时的速度大于或者等于所述第二速度阈值之前，还包括：

通过前视摄像头、后视摄像头和/或角雷达获取当前车辆的环境信息；

根据所述环境信息、当前车辆位置和当前车辆的速度判断所述当前车辆处于左侧车道时速度是否大于或者等于所述第二速度阈值。

5.一种车辆变道装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取当前车辆的驾驶状态、当前车辆的位置和当前车辆的速度；

指令生成模块，用于若所述当前车辆处于自动驾驶状态且所述当前车辆的速度大于或者等于第一速度阈值，则根据所述当前车辆的位置和所述当前车辆的速度生成变道指令；

控制模块，用于根据所述变道指令控制当前车辆进行变道。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述指令生成模块具体用于：

若所述当前车辆的位置与导航规划道路节点的距离大于距离阈值，则根据当前车辆的速度和所述当前车辆的位置生成变道指令。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述指令生成模块，包括：

第一指令生成单元，用于若所述当前车辆的速度小于第二速度阈值，当前车辆处于最右侧车道，且所述当前车辆处于左侧车道时的速度大于或者等于所述第二速度阈值，则生成向左侧车道变道指令，其中，所述左侧车道为所述当前车辆所处车道的左侧车道，第二速度阈值大于第一速度阈值；

第二指令生成单元，用于若所述当前车辆的速度小于第二速度阈值，当前车辆处于最右侧车道之外的车道，且所述当前车辆处于左侧车道时的速度大于或者等于所述第二速度阈值，则生成向左侧车道变道指令；

第三指令生成单元，用于若所述当前车辆的速度小于第二速度阈值，当前车辆处于最右侧车道之外的车道，所述当前车辆处于左侧车道时的速度小于所述第二速度阈值，且所述当前车辆处于右侧车道时的速度大于或者等于所述第二速度阈值，则生成向右侧车道变道指令；

第四指令生成单元，用于若所述当前车辆的速度等于第二速度阈值，当前车辆处于最右侧车道，且所述当前车辆处于左侧车道时的速度大于或者等于所述第二速度阈值，则生成向左侧车道变道指令。