[发明专利]一种误差标定方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种误差标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取自动导引运输车AGV沿任意轨迹运动时，所述AGV的各组舵轮的第一实际运动数据和所述AGV的运动中心的第二实际运动数据；

基于所述第一实际运动数据和所述第二实际运动数据，利用预设的针对所述AGV的理想运动模型，确定所述AGV沿所述任意轨迹运动时的理想运动标定结果；其中，所述理想运动模型用于表征：在利用标定误差参数进行补偿的状态下，所述AGV的各组舵轮的运动数据与所述AGV的运动中心的运动数据之间的关系；

基于所述理想运动标定结果和所述第二实际运动数据，建立包含待求解的标定误差参数的误差标定函数；

按照预定的误差求解方式，求解所述误差标定函数，得到所述待求解的标定误差参数的参数值；

其中，所述基于所述第一实际运动数据和所述第二实际运动数据，利用预设的针对所述AGV的理想运动模型，确定所述AGV沿所述任意轨迹运动时的理想运动标定结果的步骤，包括：

针对每组第一类数据，将该组第一类数据和所对应的第二类数据，赋值到预设的针对所述AGV的理想运动模型中，得到所述AGV沿所述任意轨迹运动时的一组理想运动标定结果；其中，任一组第一类数据包括：任一次获取到的所述AGV的各组舵轮的第一实际运动数据，任一组第一类数据对应的第二类数据包括：获取时间不晚于该组第一类数据的获取时间，且获取时间与该组第一类数据的获取时间最接近的一组所述AGV的运动中心的第二实际运动数据；

所述误差标定函数为：

其中，f_i为基于第i组理想运动标定结果所确定的误差标定函数；X_i为第i组理想运动标定结果中，所述AGV的运动中心在所述X轴方向上距离所述起点的位移；X_Li为生成第i组理想运动标定结果时所利用的第二类数据中，所述AGV的运动中心在所述X轴方向距离所述起点的位移；Y_i为第i组理想运动标定结果中，所述AGV的运动中心在所述Y轴方向上距离所述起点的位移；Y_Li为生成第i组理想运动标定结果时所利用的第二类数据中，所述AGV的运动中心在所述Y轴方向距离所述起点的位移。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取自动导引运输车AGV沿任意轨迹运动时，所述AGV的各组舵轮的第一实际运动数据和所述AGV的运动中心的第二实际运动数据的步骤，包括：

按照第一预设周期，获取所述AGV沿任意轨迹运动时，所述AGV的各组舵轮的位移变化量，以及所述各组舵轮的偏移角，作为所述AGV的各组舵轮的第一实际运动数据；

按照第二预设周期，获取所述AGV沿所述任意轨迹运动时，所述AGV的运动中心在预设坐标系的X轴方向和Y轴方向上分别距离所述任意轨迹的起点的位移，以及所述AGV的运动中心的偏移角，作为所述AGV的运动中心的第二实际运动数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第i组理想运动标定结果中，所述AGV的运动中心在所述X轴方向上距离所述起点的位移X_i是：基于第i组第一类数据确定的，所述AGV的平面几何中心的在所述X轴方向上距离所述起点的位移；

所述第i组理想运动标定结果中，所述AGV的运动中心在所述Y轴方向上距离所述起点的位移Y_i是：基于第i组第一类数据确定的，所述AGV的平面几何中心的在所述Y轴方向上距离所述起点的位移。