[发明专利]一种采用市场机制的分布式多异构无人平台编组方法

权利要求书

1.一种采用市场机制的分布式多异构无人平台编组方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、初始化地图信息、无人平台信息以及任务信息；

其中，各无人平台与任务散布在地图中；

步骤二、各无人平台在地图内进行搜寻，无人平台初始状态值为0，记为任务搜寻者；当无人平台搜寻到任务时，进行步骤三；

步骤三、无人平台状态值变更为1，成为任务拍卖者；

步骤四、任务拍卖者将任务信息通过广播发送给通信范围内的无人平台；所述通信范围指平台能通信的最远距离；

步骤五、接收到任务信息的无人平台判断是否参与任务竞拍，所述无人平台包括任务拍卖者；

对于除任务拍卖者之外的无人平台，如果确认竞拍，则成为竞拍候选者，此时平台状态值变更为2，计算其对竞拍任务的出价，并发送出价信息给任务拍卖者，否则平台状态值保持不变；

对于任务拍卖者，如果确认竞拍，则兼任竞拍候选者，此时平台状态值变更为1和2，计算其对竞拍任务的出价，并发送出价信息给任务拍卖者，否则平台状态值保持不变；

步骤六、任务拍卖者在阈值时间内接受竞拍候选者的出价信息，超出时间后不再接受出价信息；

步骤七、任务拍卖者给出竞拍结果，并将竞拍结果发送给各竞拍候选者；

步骤八、各竞拍候选者接收到竞拍结果，若确认执行任务，则发送确认信息给任务拍卖者，所述确认信息为自身平台信息；否则，对于除任务拍卖者之外的无人平台，继续进行任务搜寻，状态值变更为0，即任务搜寻者，对于任务拍卖者，状态值变更为1；

步骤九、任务拍卖者在阈值时间内接受竞拍成功的平台的确认信息，超出时间后不再接受确认信息；

步骤十、任务拍卖者判断确认执行任务的平台是否能完成任务；

若能完成任务，则发送开始执行任务的指令给所有确认执行任务的平台，各平台开始执行任务，状态值变更为3，即任务执行者；其中，若任务拍卖者不是确认执行任务的平台，则任务拍卖者的平台状态值变更为0；

若不能，则循环步骤四至步骤十并且更新该任务信息；

步骤十一、任务完成后，若仍有待搜寻的任务，则执行任务的平台状态值变更为0，继续搜寻任务，转至步骤二；否则各无人平台停止工作。

2.如权利要求1所述的采用市场机制的分布式多异构无人平台编组方法，其特征在于，所述步骤一中，所述无人平台信息包括：

①无人平台的个体能力矩阵，其规模为无人平台数量乘以个体能力种类数量；其中，个体能力具有不可叠加的属性，当该无人平台此类能力中某一维能力不满足该任务的此类能力需求时，则不能将该无人平台分配给该任务；

②无人平台的可加性能力矩阵，其规模为无人平台数量乘以可加性能力种类数量；其中，可加性能力具有可叠加的属性，即使该无人平台此类能力不满足该任务的此类能力需求时，则仍能将该无人平台分配给该任务；

③无人平台的连乘性能力矩阵，其规模为无人平台数量乘以连乘性能力种类数量；其中，连乘性能力具有可连乘的属性，即使该无人平台此类能力不满足该任务的此类能力需求时，则仍能将该无人平台分配给该任务；

④无人平台执行任务的代价矩阵，其规模为无人平台数量乘以任务数量；

⑤无人平台完成任务的收益矩阵，其规模为无人平台数量乘以任务数量；

⑥无人平台的三维位置坐标。

3.如权利要求1或2所述的采用市场机制的分布式多异构无人平台编组方法，其特征在于，所述步骤一中，所述任务信息包括：

①任务的个体能力需求矩阵，其规模为任务数量乘以个体能力种类数量；

②任务的可加性能力需求矩阵，其规模为任务数量乘以可加性能力种类数量；

③任务的连乘性能力需求矩阵，其规模为任务数量乘以连乘性能力种类数量；

④任务的三维位置坐标。