[发明专利]机器人的控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质

说明书

本公开实施例公开了一种机器人的控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质，所述方法包括：根据机器人的尺寸计算得到位于承载设备外部的第一目标位置和位于承载设备内部的第二目标位置，连接所述第一目标位置和第二目标位置，得到从所述第一目标位置至第二目标位置的目标路径；检测从机器人所在的预设等候位置至所述第二目标位置/第一目标位置之间的移动区域中的障碍物；当所述目标路径上的路径采样点与所述障碍物边缘之间的最小距离均大于所述机器人的尺寸时，控制机器人移动。该技术方案能够快速、准确地检测到上下电梯的路径上是否存在影响其移动的障碍物，在实现机器人安全地上下电梯的前提下，还节省了计算量和计算成本。

技术领域

本公开实施例涉及数据处理技术领域，具体涉及一种机器人的控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质。

背景技术

随着自动化技术和人工智能的发展，智能机器人给人们的生活和服务带来了极大的方便。本发明人发现，智能机器人自动执行乘梯任务时，难以应对复杂的场景。例如，在智能机器人送餐的场景下，由于送餐时段往往也是下班的高峰时段，智能机器人在乘坐电梯时可能面临上下电梯的乘客较多的情况，此时需要合理设置机器人上下电梯的方法，以避免与乘客发生冲突，带来安全隐患。

发明内容

本公开实施例提供一种机器人的控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质。

第一方面，本公开实施例中提供了一种机器人的控制方法。

具体的，所述机器人的控制方法，包括：

根据机器人的尺寸计算得到位于承载设备外部的第一目标位置和位于承载设备内部的第二目标位置，连接所述第一目标位置和第二目标位置，得到从所述第一目标位置至第二目标位置的目标路径；

检测从机器人所在的预设等候位置至所述第二目标位置/第一目标位置之间的移动区域中的障碍物；

当所述目标路径上的路径采样点与所述障碍物边缘之间的最小距离均大于所述机器人的尺寸时，控制机器人移动。

结合第一方面，本公开实施例在第一方面的第一种实现方式中，所述当所述目标路径上的路径采样点与所述障碍物边缘之间的最小距离均大于所述机器人的尺寸时，控制机器人移动，包括：

对所述目标路径按照预设间隔进行路径点采样，得到一个或多个路径采样点；

计算所述一个或多个路径采样点与所述障碍物边缘之间的最小距离；

遍历所述路径采样点，当所述一个或多个路径采样点与所述障碍物边缘之间的最小距离均大于所述机器人的尺寸时，控制机器人移动。

结合第一方面和第一方面的第一种实现方式，本公开实施例在第一方面的第二种实现方式中，根据机器人的尺寸计算得到位于承载设备外部的第一目标位置和位于承载设备内部的第二目标位置，包括：

根据所述机器人的尺寸设置第一预设距离，并根据所述第一预设距离确定所述第一目标位置，其中，所述第一目标位置位于所述承载设备的外部，且与所述承载设备入口位置之间的距离等于所述第一预设距离；

根据所述机器人的尺寸设置第二预设距离，并根据所述第二预设距离确定所述第二目标位置，其中，所述第二目标位置位于所述承载设备的内部，且与所述承载设备入口位置之间的距离等于所述第二预设距离。

结合第一方面、第一方面的第一种实现方式和第一方面的第二种实现方式，本公开在第一方面的第三种实现方式中，还包括：

获取导航数据，并基于所述导航数据计算得到所述承载设备入口位置。

结合第一方面、第一方面的第一种实现方式、第一方面的第二种实现方式和第一方面的第三种实现方式，本公开在第一方面的第四种实现方式中，所述机器人的尺寸为从所述机器人所在区域的中心点至所述机器人所在区域边缘之间的最大距离。