[发明专利]一种无人机与无人船协同的水域清理方法及系统

权利要求书

1.一种无人机与无人船协同的水域清理方法，其特征在于，所述无人机与无人船协同的水域清理方法包括以下步骤：

将目标清理水域划分为预设大小的规则子区域，控制所述无人机遍历目标子区域内的水面图像，当所述无人机遍历完成后，控制所述无人机遍历下一目标子区域，并根据遍历完成的全部水面图像生成子区域垃圾分布信息；

将所述子区域垃圾分布信息同步至所有无人船后，向距离所述目标子区域最近且没有清理任务的无人船下发目标子区域的清理任务；

当所述无人机遍历完成所述目标子区域后，获取全部无人船的位置信息；

将预设通讯距离作为无人船的通讯半径，根据所述全部无人船的位置信息，判断所述无人机的遍历路径是否至少位于一个无人船的通讯半径中；

当所述判断结果为不位于时，调整未在执行清理任务的无人船的航行路线，使得所述无人机的遍历路径至少位于一个无人船的通讯半径中；

在所述无人机遍历全部子区域后，控制所述无人机降落至距离所述无人机最近的无人船，并在全部子区域清理任务完成后，控制所有无人船前往预设地点，水域清理完成。

2.根据权利要求1所述的无人机与无人船协同的水域清理方法，其特征在于，将目标清理水域划分为预设大小的规则子区域，控制所述无人机遍历目标子区域内的水面图像，当所述无人机遍历完成后，控制所述无人机遍历下一目标子区域，并对遍历完成的全部水面图像生成子区域垃圾分布信息的步骤具体包括：

将目标清理水域划分为预设大小的规则子区域；

控制所述无人机收集水面图像，并控制所述无人机将所述水面图像发送至最近的无人船；

当所述无人机遍历完成后，控制所述无人机遍历下一目标区域；

控制所述无人船对遍历完成的全部水面图像进行分析，生成垃圾分布信息。

3.根据权利要求2所述的无人机与无人船协同的水域清理方法，其特征在于，当所述无人机遍历完成后，控制所述无人机遍历下一目标区域的步骤还包括：

当所述无人机遍历完成后，所述无人机发送获取最近的无人船的距离的请求；

所述无人机根据接收到的所述无人机与所述最近的无人船的距离信息、自身电量及遍历所述目标子区域的耗电量执行返回至最近的无人船更换电池动作或遍历下一目标子区域动作。

4.根据权利要求2所述的无人机与无人船协同的水域清理方法，其特征在于，所述将目标清理水域划分为预设大小的规则子区域的步骤之后还包括：

根据划分完成的目标清理水域形状规划所述无人机的遍历顺序并对所有的子区域进行编号；

将编号最小且未被遍历完成的子区域作为目标子区域，将编号第二小且未被遍历完成的子区域作为下一目标子区域。

5.根据权利要求1所述的无人机与无人船协同的水域清理方法，其特征在于，将所述子区域垃圾分布信息同步至所有无人船后，向距离所述目标子区域最近且没有清理任务的无人船下发目标子区域的清理任务的步骤之后，还包括：

根据所述垃圾分布信息及执行所述清理任务的无人船位置信息，采用最短路径算法生成所述无人船的清理路径；

控制所述无人船根据所述清理路径清理所述目标子区域。

6.根据权利要求5所述的无人机与无人船协同的水域清理方法，其特征在于，控制所述无人船根据所述清理路径清理所述目标子区域的步骤之后，还包括：

当所述清理任务完成后，控制所述无人船前往下一需要清理且不存在无人船的子区域。