[发明专利]以四通道实现FPV自由拍摄同时自稳飞行无人机控制方法

权利要求书

1.以四通道实现FPV自由拍摄同时自稳飞行无人机控制方法，其特征在于，包括独立通道A、独立通道B、独立通道C和独立通道D；所述独立通道A控制拍摄镜头转向目标对象所在经度、且确定相对于拍摄镜头的经度角；所述独立通道B控制拍摄镜头转向目标对象所在纬度、且确定相对于拍摄镜头的纬度角；所述独立通道A和独立通道B构建目标对象相对于拍摄拍摄镜头的经纬角坐标，再通过空间转换把经纬角坐标转化为三维空间矢量；所述独立通道C调整拍摄镜头的旋转角；所述独立通道D，用于控制无人机在第三步中，沿着三维空间矢量方向上的运动速度；所述三维空间矢量分解为无人机水平前进和后退方向的矢量一、无人机向左和向右方向的矢量二、无人机垂直上升和下降方向矢量三；所述独立通道D的运动速度按照矢量一、矢量二和矢量三的空间矢量有关系分别分解为矢量一速度、矢量二速度和矢量三速度；所述矢量一速度作为自稳模式中俯仰通道参数，所述矢量三速度作为自稳模式中油门通道参数；所述矢量一速度作为自稳模式中俯仰通道参数，所述矢量一速度、矢量二速度和矢量三速度控制无人机在三维空间中自稳飞行；所述独立通道A、独立通道B、独立通道C和独立通道D控制拍摄镜头定向拍摄的同时，可沿定向拍摄方向飞行运动。

2.根据权利要求1所述的以四通道实现FPV自由拍摄同时自稳飞行无人机控制方法，其特征在于，所述独立通道A控制无人机转向目标对象所在经度，所述独立通道B控制无人机转向目标对象所在纬度，所述独立通道C调整无人机的对准目标对象的正对旋转角度；所述独立通道A、独立通道B和独立通道C控制无人机转向目标对象。