[发明专利]一种面向洪涝灾害应急快拼图制作的无人机影像姿态恢复方法

权利要求书

1.一种面向洪涝灾害应急快拼图制作的无人机影像姿态恢复方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：根据受灾情况选择合适的带有高精度的GNSS接收机的无人机；

步骤2：利用选定无人机对灾区进行完整航拍，要求航拍范围的起点位置和终止位置处有至少有N₁张影像覆盖非水淹区域，其中N₁≥6，每张影像中有60％以上非水淹区域；

步骤3：将所有影像按照GNSS位置进行排列，划分包含非水淹区域的独立空三子区；每个子区至少应该包含N₂张影像，其中N₂≥6；

步骤4：对各子区进行空三解算，得到参与计算的影像的姿态参数；

对各子区进行空三解算时，保持所有子区的影像的焦距、像主点和畸变参数一致，具体为：首先选择一个影像数量最多的子区进行参数解算，并将计算得到的相机焦距、像主点和畸变参数作为剩余子区的固定输入参数，再进行这些子区的空三解算处理；

步骤5：将姿态参数成功解算出来的影像标记为Known，将未成功解算的影像以及未参与计算的水淹区域影像标记为UnKnown，并所有影像按照生成时间进行排序；

步骤6：如式(1)所示，对标记为UnKnown的影像进行姿态参数内插，并将标记为Known的影像的焦距、像主点和畸变参数拷贝给标记为UnKnown的影像；

式中，Atti表示姿态参数，包括航向角、俯仰角、横滚角，表示待求解的UnKnown影像i的姿态参数；和表示从影像i开始利用时间往前和往后搜索得到的第一张Known影像Pre和Last的姿态参数；和表示影像i、Pre和Last的数据拍摄时间；

步骤7：待所有影像的姿态参数计算出来后，设置地面高程，对所有影像进行几何纠正，生成完整快拼图。