[发明专利]一种车身车框视觉定位方法及装置

权利要求书

1.一种车身车框视觉定位方法，其特征在于，包括：

获取视觉装置从预设的拍照位置拍摄的车身图像，并根据所述车身图像计算车身平面偏移量及车身立体偏移量；其中，所述视觉装置集成有3D激光扫描仪和2D相机；所述车身图像包括2D车身图像和3D激光扫描图像，所述车身平面偏移量为根据所述2D车身图像计算得到，所述车身立体偏移量为根据所述3D激光扫描图像计算得到；

获取所述视觉装置从补正位置拍摄的车身图像，并根据所述车身图像计算车身平面偏移量及车身立体偏移量；

重复执行上一步骤直至达到预设的执行次数，根据计算得到的多个车身平面偏移量和多个车身立体偏移量进行综合计算，得到车身车框空间坐标偏移量；

根据所述车身车框空间坐标偏移量对车身车框涂布轨迹进行定位。

2.根据权利要求1所述的车身车框视觉定位方法，其特征在于，所述车身平面偏移量为根据所述2D车身图像中特征孔的坐标信息计算得到，所述车身立体偏移量为根据所述3D激光扫描图像中特征孔的坐标信息计算得到。

3.根据权利要求2所述的车身车框视觉定位方法，其特征在于，所述根据所述车身图像计算车身平面偏移量及车身立体偏移量，具体为：

将所述2D车身图像中特征孔的坐标信息与预设的标准模板数据进行比对，计算得到所述车身平面偏移量；

将所述3D激光扫描图像中特征孔的坐标信息与预设的标准模板数据进行比对，计算得到所述车身立体偏移量。

4.根据权利要求2或3所述的车身车框视觉定位方法，其特征在于，所述2D车身图像中特征孔的个数为2个；所述3D激光扫描图像中特征孔的个数为3个。

5.根据权利要求1所述的车身车框视觉定位方法，其特征在于，还包括：

将获取到的车身图像以及计算得到的车身车框空间坐标偏移量进行存储。

6.根据权利要求1所述的车身车框视觉定位方法，其特征在于，所述车身车框空间坐标偏移量包括前挡车框空间坐标偏移量和后挡车框空间坐标偏移量。

7.一种车身车框视觉定位装置，其特征在于，包括：

第一计算模块，用于获取视觉装置从预设的拍照位置拍摄的车身图像，并根据所述车身图像计算车身平面偏移量及车身立体偏移量；其中，所述视觉装置集成有3D激光扫描仪和2D相机；所述车身图像包括2D车身图像和3D激光扫描图像，所述车身平面偏移量为根据所述2D车身图像计算得到，所述车身立体偏移量为根据所述3D激光扫描图像计算得到；

第二计算模块，用于获取所述视觉装置从补正位置拍摄的车身图像，并根据所述车身图像计算车身平面偏移量及车身立体偏移量；

偏移计算模块，用于根据计算得到的多个车身平面偏移量和多个车身立体偏移量进行综合计算，得到车身车框空间坐标偏移量；

车身定位模块，用于根据所述车身车框空间坐标偏移量对车身车框涂布轨迹进行定位。