[发明专利]一种涂布机器人及车身涂布方法

说明书

本发明涉及自动化涂布技术领域，公开了一种涂布机器人及车身涂布方法，其中涂布机器人包括本体、涂布枪阀组件和工控机，涂布枪阀组件安装在本体上，涂布枪阀组件与工控机电连接；本体包括依次连接的底座、腰座、大臂、小臂和机械手腕；涂布枪阀组件包括第一支架、检测装置、脱脂剂涂布枪阀和加强剂涂布枪阀，所述第一支架固定在所述机械手腕上，所述检测装置、所述脱脂剂涂布枪阀和所述加强剂涂布枪阀分别与所述第一支架连接，所述检测装置与所述工控机电连接。采用本发明的涂布机器人和车身涂布方法，可实现车身脱脂剂和加强剂的涂布同步进行，并通过检测装置实现涂胶质量自动检测，减少了涂胶工序占用的生产节拍，提高生产效率。

技术领域

本发明涉及自动化涂布技术领域，特别是涉及一种涂布机器人及车身涂布方法。

背景技术

汽车车身涂布工艺包括脱脂剂涂布和加强剂涂布。车身脱脂剂是一种快速挥发的溶剂，主要是对车框进行清洁，对涂布宽度没有品质要求；车身加强剂是粘结挡风玻璃与车身车框的溶剂，对其涂布宽度、涂布轨迹及涂布的均匀性有品质要求。目前对最大车型的前挡涂布一圈脱脂剂和加强剂分别需要大约7s和19s。在70JPH生产节拍内加工时，车身静止时间约33s，车身视觉定位需要约12s，而涂布需要在车身静止时并且视觉定位后进行。目前脱脂剂和加强剂采用先后分开涂布的方式进行，无法满足现有车型70JPH的生产节拍，生产效率低。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：脱脂剂和加强剂分开涂布的方式花费的时间长，影响生产效率。

为了解决上述技术问题，本发明一方面提供了一种涂布机器人，包括本体、涂布枪阀组件和工控机，所述涂布枪阀组件安装在所述本体上，所述涂布枪阀组件与所述工控机电连接；所述本体包括依次连接的底座、腰座、大臂、小臂和机械手腕；所述涂布枪阀组件安装在所述机械手腕上；

所述涂布枪阀组件包括第一支架、检测装置、脱脂剂涂布枪阀和加强剂涂布枪阀，所述第一支架固定在所述机械手腕上，所述检测装置、所述脱脂剂涂布枪阀和所述加强剂涂布枪阀分别与所述第一支架连接，所述检测装置与所述工控机电连接。

在进行涂布时，通过本体的运动，带动涂布枪阀组件在距离车身表面一定范围内进行涂布作业活动；其中脱脂剂涂布枪阀对车身进行脱脂剂涂布，加强剂涂布枪阀对车身进行加强剂的涂布，检测装置用来对车身涂布质量进行测量，工控机处理检测装置获取的检测数据。通过本发明提供的涂布机器人，可以实现车身脱脂剂和加强剂的涂布同步进行，并通过检测装置实现加强剂涂布质量的自动检测，提高了生产效率，减少了涂布及加强剂检测工序占用的生产节拍。

进一步的，所述脱脂剂涂布枪阀包括依次连接的第二支架、第一气缸、脱脂剂枪头座和脱脂剂枪头；所述第二支架与所述第一支架连接。

进一步的，所述加强剂涂布枪阀包括依次连接的第三支架、第二气缸、加强剂枪头座和加强剂枪头；所述第三支架与所述第一支架连接。

进一步的，所述检测装置包括第四支架、相机和光源，所述第四支架与所述第一支架连接，所述相机以指向所述加强剂涂布枪阀下端的方向固定在所述第四支架上，所述光源设于所述相机的镜头的一端。

进一步的，所述脱脂剂涂布枪阀还包括第一直线导轨，所述第一直线导轨的固定件与所述第二支架连接，所述第一直线导轨的活动件与所述脱脂剂枪头座连接。

进一步的，所述加强剂涂布枪阀还包括第二直线导轨，所述第二直线导轨的固定件与所述第三支架连接，所述第二直线导轨的活动件与所述加强剂枪头座连接。

进一步的，所述光源是环形闪光灯。

进一步的，所述加强剂涂布枪阀设置于所述检测装置和所述脱脂剂涂布枪阀之间。