[发明专利]一种球场棒球捡拾机器人

权利要求书

1.一种球场棒球捡拾机器人，其特征在于：行走机构、拾球机构、卸球机构和视觉云台。

2.根据权利要求1所述的一种球场棒球捡拾机器人，其特征在于：所述的行走结构由蜗轮蜗杆减速电机10和麦克纳姆轮13组成，四个麦克纳姆轮分别位于机器人下方的四个边角，四个蜗轮蜗杆减速电机与所述麦克纳姆轮一一对应，通过电机驱动麦克纳姆轮转动，由四个麦克纳姆轮不同的组合关系来实现机器人全方位移动。

3.根据权利要求1所述的一种球场棒球捡拾机器人，其特征在于：所述的拾球机构由集球栏板1、弹簧2、拾球筐3、拾球筐转轴4和拾球筐旋转驱动减速电机5组成。所述的拾球筐转轴4由电机驱动，通过转轴的转动迫使拾球筐3旋转。拾球筐3转动时最低高度低于棒球的半径高度，其底部由多个弹簧组成，相邻两个弹簧间的空隙略微小于棒球的直径。

4.根据权利要求1所述的一种球场棒球捡拾机器人，其特征在于：所述的卸球机构由卸球电动缸7和储球箱8组成。储球箱形状为上宽下窄的梯形，卸球电动缸7位于储球箱8的下方，拥有内部滑动轴承导轨和可延长的丝杆，利用丝杆的伸缩控制储球箱8倾斜的角度。

5.根据权利要求1所述的一种球场棒球捡拾机器人，其特征在于：所述的拾球筐3尾部与储球箱8头部切合。

6.根据权利要求1所述的一种球场棒球捡拾机器人，其特征在于：所述的视觉云台由视觉云台舵机9、视觉云台支架11和视觉云台摄像头12组成。视觉云台支架11位于储球箱8的上方，与视觉云台摄像头12连接固定，通过视觉云台舵机9来控制摄像头的转动。