[发明专利]对象形变检测方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种对象形变检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待检测对象的深度图；

根据所述深度图中各个像素点的深度梯度对所述深度图进行图像分割，得到目标检测区域；

根据同一目标检测区域内像素点的深度值进行平面拟合，得到各个所述目标检测区域对应的参考平面；所述平面拟合是指根据同一目标检测区域内各个像素点的三维坐标拟合出参考平面的平面方程，使得同一目标检测区域内各个像素点到对应的参考平面的距离之和最小，所述三维坐标包括像素点的位置和深度值；

根据所述深度图中各个像素点到对应的参考平面的距离确定异常像素点，根据所述异常像素点确定所述待检测对象对应的形变区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述深度图中各个像素点的深度梯度对所述深度图进行图像分割，得到目标检测区域，包括：

基于深度梯度的变化度确定分割像素点；

对所述分割像素点进行直线拟合，得到至少一条分割线；

根据所述分割线对所述深度图进行图像分割，得到所述目标检测区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述分割线对所述深度图进行图像分割，得到所述目标检测区域，包括：

根据所述分割线对所述深度图进行图像分割，得到多个初始检测区域；

获取方向相同的依次相邻的连续多个初始检测区域，得到各个目标检测区域，所述各个目标检测区域的深度值根据位置排列呈规律变化；

获取与所述目标检测区域的方向呈垂直角度的初始检测区域作为参考检测区域；所述参考检测区域是用于辅助确定参考平面，以提高参考平面的准确性。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据同一目标检测区域内像素点的深度值进行平面拟合，得到各个所述目标检测区域对应的参考平面，包括：

沿着所述目标检测区域的位置排列方向形成分割线对所述各个目标检测区域进行图像分割，得到各个目标检测区域对应的目标检测子区域；

根据相邻目标检测区域内像素点的深度统计值，确定所述各个目标检测区域的形状特征；

根据同一分割区域内形状特征一致的各个目标检测子区域内像素点的深度统计值，确定各个目标检测子区域的区域有效性；

根据区域有效性对同一目标检测区域内有效的目标检测子区域内像素点的深度值进行平面拟合，得到各个目标检测区域对应的参考平面。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据同一分割区域内形状特征一致的各个目标检测子区域内像素点的深度统计值，确定各个目标检测子区域的区域有效性，包括：

将同一分割区域内形状特征一致的各个目标检测子区域作为关联子区域，归入同一个关联子区域集合，得到各个分割区域内各个形状特征对应的关联子区域集合；

根据各个关联子区域集合中各个目标检测子区域对应的深度统计值得到各个关联子区域集合对应的第一参考值；

当目标检测子区域内像素点的深度统计值与对应的第一参考值的差距小于第一预设阈值时，确定对应的目标检测子区域为有效的目标检测子区域。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据同一分割区域内形状特征一致的各个目标检测子区域内像素点的深度统计值，确定各个目标检测子区域的区域有效性，包括：

沿着相邻目标检测区域的分割线方向对所述参考检测区域进行图像分割，得到所述参考检测区域对应的参考检测子区域；所述参考检测子区域和所述目标检测区域一一对应；

获取目标检测子区域内像素点的深度统计值与对应的参考检测子区域内像素点的深度统计值的差异作为统计值差异，得到各个目标检测子区域对应的统计值差异；

根据各个关联子区域集合中各个目标检测子区域对应的统计值差异得到各个关联子区域集合对应的第二参考值；

当目标检测子区域对应的统计值差异与对应的第二参考值的差距小于第二预设阈值时，确定对应的目标检测子区域为有效的目标检测子区域。