[发明专利]泵控非对称液压位置系统自适应反演控制方法

权利要求书

1.一种泵控非对称液压位置系统自适应反演控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

S1、建立泵控非对称液压位置系统的系统数学模型，生成系统状态空间模型：

其中，β＝A₁β_e，D＝ηK_nD_p，η为液压泵效率，K_n为电机转速增益系数，D_p为液压泵体积排量，u为控制电压，β_e为油液等效弹性模量，C_i为液压缸内泄漏系数，V₀₁、V₀₂分别为液压杆处于中位时液压缸无杆腔和有杆腔体积，A₁、A₂分别为液压缸无杆腔和有杆腔面积，P₁、P₂分别为液压缸无杆腔和有杆腔压力，m为等效质量，F为等效外负载，y为液压杆位移；

S2、对所述状态空间模型的每个子系统分别构建李雅普洛夫函数，通过反演算法分别获取每个子系统的虚拟控制信号，并作为下个子系统的跟踪目标，求得所述李雅普洛夫函数对应的微分值

S3、对系统不确定性参数，构造李雅普洛夫函数V_λ，根据所述求得选择自适应控制律，得到边界条件；

S4、当系统满足所述边界条件时，系统位置跟踪精度相对更高。

2.根据权利要求1所述的泵控非对称液压位置系统自适应反演控制方法，其特征在于，所述步骤S2包括以下步骤：

S2.1、对第一个子系统构建李雅普洛夫函数V₁，通过反演算法求得获取第一个子系统的虚拟控制信号；

S2.2、对第二个子系统构建李雅普洛夫函数V₂，将所述第一个子系统的虚拟控制信号作为第二个子系统的跟踪目标，通过反演算法求得获取第二个子系统的虚拟控制信号；

S2.3、因为h(x)≥0，对第三个子系统构建李雅普洛夫函数V₃，将所述第二个子系统的虚拟控制信号作为第三个子系统的跟踪目标，通过反演算法求得获取系统控制信号。

3.根据权利要求2所述的泵控非对称液压位置系统自适应反演控制方法，其特征在于，步骤S2.1和S2.2中的反演算法根据状态误差和虚拟控制信号得到，所述状态误差包括：

e₁＝x₁-x_1d，e₂＝x₂-x_2d，e₃＝x₃-x_3d；

所述虚拟控制信号包括：

其中，x_1d、x_2d、x_3d分别为x₁、x₂、x₃的期望值，H＝sup|d|，δ＞0为e₂的边界值。

4.根据权利要求3所述的泵控非对称液压位置系统自适应反演控制方法，其特征在于，所述步骤S2中