[发明专利]一种变桨位置控制三阶运动规划方法及规划装置

权利要求书

1.一种变桨位置控制三阶运动规划方法，其特征在于，包括：当达到规划触发条件时，进入三阶运动规划步骤：

获取变桨装置的目标运动参数；

获取所述变桨装置的当前运动参数和当前运动状态；

根据所述当前运动状态和当前运动参数，规划所述变桨装置的规划运动状态，以达到所述目标运动参数中的目标位移量，完成三阶运动规划；

所述当前运动状态包括以下之一：静止阶段、加加速运动阶段、匀加速运动阶段、减加速运动阶段、匀速运动阶段、加减速运动阶段、匀减速运动阶段、减减速运动阶段；

所述根据所述当前运动状态和当前运动参数，规划所述变桨装置的规划运动状态，以达到所述目标运动参数中的目标位移量，完成三阶运动规划的步骤，包括静止阶段规划步骤：

当所述当前运动状态为静止阶段时，分别计算：以第一加加速度从静止状态达到所述目标运动参数中的加速度临界值的第一加加速时间、以第一加加速度从静止状态达到所述目标运动参数中的速度临界值的第二加加速时间、以第一加加速度从静止状态达到所述目标位移量的第三加加速时间；

若所述第三加加速时间≥所述第二加加速时间≥所述第一加加速时间，则所述变桨装置的规划运动状态包括：加加速运动阶段、匀加速运动阶段、减加速运动阶段、匀速运动阶段、加减速运动阶段、匀减速运动阶段、减减速运动阶段，每个阶段的运动方向均为目标位移量的方向；

若所述第三加加速时间≥所述第一加加速时间≥所述第二加加速时间，或者，所述第一加加速时间≥所述第三加加速时间≥所述第二加加速时间，则所述变桨装置的规划运动状态包括：加加速运动阶段、减加速运动阶段、匀速运动阶段、加减速运动阶段、减减速运动阶段，每个阶段的运动方向均为目标位移量的方向；

若所述第二加加速时间≥所述第三加加速时间≥所述第一加加速时间，则所述变桨装置的规划运动状态包括：加加速运动阶段、匀加速运动阶段、减加速运动阶段、加减速运动阶段、匀减速运动阶段、减减速运动阶段，每个阶段的运动方向均为目标位移量的方向；

若所述第二加加速时间≥所述第一加加速时间≥所述第三加加速时间，或者，所述第一加加速时间≥所述第二加加速时间≥所述第三加加速时间，则所述变桨装置的规划运动状态包括：加加速运动阶段、减加速运动阶段、加减速运动阶段、减减速运动阶段，每个阶段的运动方向均为目标位移量的方向。