[发明专利]一种多传感器目标数据融合方法、系统及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种多传感器目标数据融合方法，其特征在于，包括：

获取各传感器所采集的传感目标数据；

分别对所接收到的各目标数据按照设定的目标过滤规则进行传感目标过滤；

对接收到的过滤后的各目标数据进行时间同步，并将经过时间同步后的目标数据与历史存储且已经过时间同步的多次历史目标数据相加，得到经过时间同步的第二目标数据追踪链，按照设定的目标关联规则依次对每一传感器对应的第二目标数据追踪链中的传感目标与上一次目标关联结果中的融合目标进行目标关联，获得目标关联结果；

基于目标关联结果，按照预先设定的传感器探测结果优先级排序组合形成一个或多个最优观测目标，并使用所述最优观测对上一次目标关联结果中的融合目标进行卡尔曼滤波后进行输出。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照设定的目标关联规则依次对每一传感器对应的第二目标数据追踪链中的传感目标与上一次目标关联结果中的融合目标进行目标关联的具体步骤为：

依次对每一传感器对应的第二目标数据追踪链中的传感目标与上一次目标关联结果中的融合目标进行目标关联，直至完成最后一个传感器对应的第二目标数据追踪链的目标关联；每完成一个传感器的第二目标数据追踪链的目标关联，则将对应的输出结果作为下一个传感器对应的第二目标数据追踪链执行目标关联时所使用到的上一次目标关联结果；

其中，各传感器对应的第二目标数据追踪链与上一次目标关联结果中的融合目标进行目标关联的步骤具体为：先对第二目标数据追踪链中的各传感目标的trackid值和上一次目标关联结果中的融合目标的trackid值进行比对，判断是否存在trackid值相同的传感目标和融合目标；若存在，则确定trackid值相同的传感目标和融合目标相关联，并将所确定的关联关系进行存储；在经过trackid值比对后，若剩余有trackid值不同的传感目标和融合目标，则进一步按照预先设定的关联距离计算公式依次计算剩余的各传感目标和剩余的各融合目标之间的关联距离；若计算出的关联距离小于设定关联距离，则确定关联距离对应的一个传感目标和一个融合目标相关联，并将所确定的关联关系进行存储；

在所有传感器都经过trackid值比对和关联距离比对后，若仍剩余有未完成目标关联的一个或多个融合目标，则执行：将未完成目标关联的一个或多个融合目标的pretimes变量加1；再进一步判断未完成目标关联的一个或多个融合目标的pretimes变量加1后的数值是否小于设定变量值；若小于，则将未完成目标关联的一个或多个融合目标的pretimes变量更新后的结果进行存储；若大于或等于，则清除未完成目标关联的一个或多个融合目标，使目标关联结果中不存在pretimes变量大于或等于设定变量值的融合目标；

在所有传感器都经过trackid值比对和关联距离比对后，若仍剩余有未完成目标关联的一个或多个传感目标；则执行：将未完成目标关联的一个或多个传感目标作为新的融合目标进行存储。