[发明专利]3D点云分割方法、分割装置

权利要求书

1.一种3D点云分割方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取激光雷达采集的3D点云坐标；

将所述3D点云坐标转换为球体坐标；

采用哈希表对所述球体坐标进行编码；

查找每个所述球体坐标的临近点；

根据所述临近点进行聚类，以根据聚类结果进行3D点云分割。

2.根据权利要求1所述的3D点云分割方法，其特征在于，所述球体坐标为其中，

ρ为所述3D点云坐标至所述激光雷达的距离；

θ为所述3D点云坐标与所述激光雷达的连线在激光雷达xy平面的投影线，与激光雷达正x轴之间的方位角；

为所述3D点云坐标与所述激光雷达的连线与激光雷达正z轴之间的夹角。

3.根据权利要求2所述的3D点云分割方法，其特征在于，还包括：

以球体坐标系的每一个方向的单位尺寸进行网格划分。

4.根据权利要求3述的3D点云分割方法，其特征在于，查找每个球体坐标的临近点，包括：

判断当前球体坐标所在的网格的相邻网格中的3D点云个数是否满足预设值；

如果满足所述预设值，则记录所述相邻网格中的3D点云，并将所述邻居网格作为当前网格，返回步骤判断当前球体坐标所在的网格的相邻网格中的3D点云个数是否满足预设值；

如果不满足所述预设值，则将记录的3D点云进行聚类。

5.一种3D点云分割装置，其特征在于，包括：

获取模块，所述获取模块用于获取激光雷达采集的3D点云坐标；

转换模块，所述转换模块用于将所述3D点云坐标转换为球体坐标；

编码模块，所述编码模块用于采用哈希表对所述球体坐标进行编码；

分割模块，所述分割模块用于查找每个所述球体坐标的临近点，并根据所述临近点进行聚类，以根据聚类结果进行3D点云分割。

6.根据权利要求5所述的3D点云分割装置，其特征在于，所述球体坐标为其中，

ρ为所述3D点云坐标至所述激光雷达的距离；

θ为所述3D点云坐标与所述激光雷达的连线在激光雷达xy平面的投影线，与激光雷达正x轴之间的方位角；

为所述3D点云坐标与所述激光雷达的连线与激光雷达正z轴之间的夹角。

7.根据权利要求6所述的3D点云分割装置，其特征在于，还包括：

划分模块，所述划分模块用于以球体坐标系的每一个方向的单位尺寸进行网格划分。

8.根据权利要求7所述的3D点云分割装置，其特征在于，所述分割模块具体用于：

判断当前球体坐标所在的网格的相邻网格中的3D点云个数是否满足预设值；

如果满足所述预设值，则记录所述相邻网格中的3D点云，并将所述邻居网格作为当前网格，返回步骤判断当前球体坐标所在的网格的相邻网格中的3D点云个数是否满足预设值；

如果不满足所述预设值，则将记录的3D点云进行聚类。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现根据权利要求1-4中任一项所述的3D点云分割方法。

10.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现根据权利要求1-4中任一项所述的3D点云分割方法。