[发明专利]行驶路线生成方法、装置、可移动载体及存储介质有效
申请号: | 202011070189.3 | 申请日: | 2020-09-30 |
公开(公告)号: | CN112197785B | 公开(公告)日: | 2023-03-17 |
发明(设计)人: | 黄超;吴荣华;韩旭 | 申请(专利权)人: | 广州文远知行科技有限公司;广州景骐科技有限公司 |
主分类号: | G01C21/34 | 分类号: | G01C21/34 |
代理公司: | 深圳市恒程创新知识产权代理有限公司 44542 | 代理人: | 刘冰 |
地址: | 510000 广东省广州市广州*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 行驶 路线 生成 方法 装置 移动 载体 存储 介质 | ||
本发明公开了一种行驶路线生成方法、装置、可移动载体及存储介质,属于自动化技术领域。本发明基于当前位置、起始位置、目的地位置、起始固定位置和目的地固定位置生成行驶路线,由于行驶路线是从接收到的任务指令中提取起始位置和目的地位置,而起始固定位置和目的地固定位置是根据所述起始位置和目的地位置从预设固定位置集合中查找获得,因此,能够在使用自动驾驶模式的固定位置的前提下,兼顾用户根据需要选择的起始位置和目的地位置,提高了自由度,避免影响用户体验。
技术领域
本发明涉及自动化技术领域,尤其涉及一种行驶路线生成方法、装置、可移动载体及存储介质。
背景技术
随着目前自动化技术的进步,可移动载体(例如:汽车、具有运载能力的机器人,或飞行器等具有运载能力的设备)的自动驾驶也越来越普及,因此,基于自动驾驶的可移动载体也会作为一种出行方式存在,即用户通过终端设备(即智能手机、平板电脑、个人电脑或笔记本电脑等设备)向服务器发送出行订单,由服务器对出行订单进行分配,而出行订单中通常会包括起始位置和目的地位置。
在传统网约车模式下,用户可以随意选择起始位置和目的地位置,但自动驾驶的模式下,由于停车位的问题,起始位置和目的地位置只能选择固定的位置点,导致起始位置和目的地位置无法按照客户的要求进行自由选择,影响用户体验。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种行驶路线生成方法、装置、可移动载体及存储介质,旨在解决在自动驾驶模式下,起始位置和目的地位置无法按照客户的要求进行自由选择,影响用户体验的技术问题。
为实现上述目的,本发明提供一种行驶路线生成方法,所述行驶路线生成方法包括以下步骤:
从接收到的任务指令中提取起始位置和目的地位置;
根据所述起始位置和目的地位置从预设固定位置集合中查找匹配的起始固定位置和目的地固定位置;
基于当前位置、起始位置、目的地位置、起始固定位置和目的地固定位置生成行驶路线。
可选地,所述基于当前位置、起始位置、目的地位置、起始固定位置和目的地固定位置生成行驶路线的步骤,包括:
基于所述当前位置、起始位置和起始固定位置生成第一段路线;
基于所述起始位置和所述目的地固定位置生成第二段路线;
基于所述第二段线路、目的地位置和目的地固定位置生成第三段路线;
根据所述第一段路线、第二段路线和第三段路线生成行驶路线。
可选地,所述基于所述当前位置、起始位置和起始固定位置生成第一段路线的步骤,包括:
根据所述当前位置和起始固定位置生成理论路线;
在所述理论路线中按照预设间隔选取多个第一参考点;
以各第一参考点分别为中心,按照预设半径设置多个第一圆形区域;
在所述起始位置处于任一第一圆形区域内时,根据所述起始位置所处的第一圆形区域对应的目标第一参考点和所述起始位置生成第一实际路线段;
在所述理论路线中截取从所述当前位置到所述目标第一参考点之间的第二实际路线段;
将所述第一实际路线段和第二实际路线段进行连接,以生成第一段线路。
可选地,所述基于所述第二段线路、目的地位置和目的地固定位置生成第三段路线的步骤,包括:
在所述第二段线路中按照预设间隔选取多个第二参考点;
以各第二参考点为中心,按照预设半径设置多个第二圆形区域;
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