[发明专利]轮腿自动交换式越障机器人

权利要求书

1.一种轮腿自动交换式越障机器人，其特征在于：所述的轮腿自动交换式越障机器人包括机身(4)、四个方位形态调节装置、四个轮腿调节转换装置、电源和控制器；其中，所述的机身(4)为扁平长方体形箱体结构，顶面四角处分别向外突出形成有一块顶部圆板，同时底面四角处分别向外突出形成有一块底部圆板；

方位形态调节装置包括第一舵机(10)、舵机连接件(9)和第二舵机(7)；每块顶部圆板上分别安装一个第一舵机(10)，并且第一舵机(10)的输出轴向下穿过顶部圆板；位于同一角部的顶部圆板和底部圆板间安装一个舵机连接件(9)，并且舵机连接件(9)的上端与第一舵机(10)的输出轴相连；第二舵机(7)安装在舵机连接件(9)上；

轮腿调节转换装置包括滚轮(1)、电机(2)、两块大腿侧板(3)、第三舵机(5)、小腿连接件(6)和小腿(8)；其中两块大腿侧板(3)平行设置；滚轮(1)通过转动轴设置在两块大腿侧板(3)的下端之间；电机(2)安装在一块大腿侧板(3)的下端外侧面上，输出轴与上述转动轴的一端相连；第三舵机(5)固定在两块大腿侧板(3)的中部之间；小腿连接件(6)连接在第三舵机(5)的输出轴上；小腿(8)的一端固定在小腿连接件(6)上；两块大腿侧板(3)的上端与第二舵机(7)的输出轴相接；

电源设置在机身(4)的内部；控制器分别与电源、第一舵机(10)、第二舵机(7)和第三舵机(5)电连接。

2.根据权利要求1所述的轮腿自动交换式越障机器人，其特征在于：所述的控制器采用stm32单片机。

3.根据权利要求1所述的轮腿自动交换式越障机器人，其特征在于：所述的小腿连接件(6)采用U形板，侧边连接在第三舵机(5)的输出轴上。

4.根据权利要求1所述的轮腿自动交换式越障机器人，其特征在于：所述的机身(4)内部设有多个空槽。

5.根据权利要求1所述的轮腿自动交换式越障机器人，其特征在于：所述的大腿侧板(3)上设有多个用于减重的开孔。

6.根据权利要求1所述的轮腿自动交换式越障机器人，其特征在于：所述的电源采用蓄电池。