[发明专利]路径数据收集装置

说明书

本发明提供一种高效地收集路径数据的路径数据收集装置。即，本发明提供一种收集自主移动装置自主移动所需的最小限度的路径数据的路径数据收集装置。本发明的路径数据收集装置收集用于自主移动装置进行自主移动的路径数据，其特征在于，该路径数据收集装置具有：路径数据获取部，其获取路径数据；输入部，其输入检查点和检查点的显示方向；计算部，其具有路径生成部，该路径生成部基于路径数据、检查点以及检查点的显示方向来生成路径；以及输出部，其输出路径。

技术领域

本发明涉及路径数据收集装置。

背景技术

在机器人、自动搬送装置等自主移动装置自主移动时，需要推定自身位置。在自主移动装置推定自身位置的情况下，基于自主移动装置在自主移动中从传感器获取的数据，根据自主移动装置的专用的地图(以后，称为位置推定用地图)来推定自身位置。

因此，为了使自主移动装置在特定的行驶环境下自主移动，需要事先制作行驶环境的位置推定用地图。为了制作行驶环境的位置推定用地图，需要事先收集用于供自主移动装置进行自主移动的行驶环境的数据(以后称为路径数据)。

以往，将自主移动装置搬运至行驶环境，一边手动使自主移动装置移动一边收集路径数据。但是，自主移动装置由于搭载有多个马达、计算机，因此重量较重且昂贵的部件较多。如果在每次收集路径数据时将这样的自主移动装置搬运到行驶环境，则搬运的劳力增加，另外，自主移动装置发生故障的可能性增加。

对此，为了收集路径数据，提出了重量轻且廉价的路径数据收集装置。

作为这样的本技术领域的背景技术，有日本特开2016-218024号公报(专利文献1)。专利文献1所记载的地图生成装置(路径数据收集装置)具有：测量传感器，其对周围照射激光，获取包含照射了激光的角度与到激光照射的点为止的距离在内的测量数据；以及地图生成部，其根据使测量传感器移动而获取到的测量数据来生成地图，地图生成部基于测量传感器移动的速度、加速度、角速度、角加速度中的至少任意一个，对测量数据进行插补，或者控制测量传感器移动的速度(参考摘要)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-218024号公报

发明所要解决的课题

在专利文献1中记载了具有根据测量数据生成地图的地图生成部的地图生成装置(路径数据收集装置)。

但是，在专利文献1中，没有记载对需要准确的自身位置的推定的区域和不需要准确的自身位置的推定的区域进行区别并收集路径数据的情况。

即，由于专利文献1所记载的路径数据收集装置也有可能收集自主移动装置不自主移动的区域的行驶环境的数据、不需要准确的自身位置的推定的区域的路径数据，因此有可能过度地收集路径数据。

若收集自主移动装置不自主移动的区域的行驶环境的数据、不需要准确的自身位置的推定的区域的路径数据，则该数据收集作业变得无用，另外，位置推定用地图的数据容量变大。

发明内容

对此，本发明提供一种高效地收集路径数据的路径数据收集装置。即，本发明提供一种收集自主移动装置自主移动所需的最小限度的路径数据的路径数据收集装置。

解决方案

为了解决上述课题，本发明的路径数据收集装置收集用于自主移动装置自主移动的路径数据，其特征在于，该路径数据收集装置具有：路径数据获取部，其获取路径数据；输入部，其输入检查点和检查点的显示方向；计算部，其具有路径生成部，该路径生成部基于路径数据、检查点以及检查点的显示方向来生成路径；以及输出部，其输出路径。

发明效果