[发明专利]力感知操作终端及遥操作机器人在审
| 申请号： | 202011071339.2 | 申请日： | 2020-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN112120793A | 公开（公告）日： | 2020-12-25 |
| 发明（设计）人： | 赵磊;邵萌;赵亚洲;韦巍 | 申请（专利权）人： | 生一科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/35 | 分类号： | A61B34/35 |
| 代理公司： | 北京中慧创科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11721 | 代理人： | 由元 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区经济技*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 感知 操作 终端 机器人 | ||
1.一种力感知操作终端，包括操作装置(10)和阻力发生装置(60)，其特征在于，所述操作装置(10)与所述阻力发生装置(60)通过单向传动机构(50)传动连接。
2.根据权利要求1所述的力感知操作终端，其特征在于，
所述单向传动机构(50)包括第一单向机构(51)和第二单向机构(52)，所述第一单向机构(51)与所述第二单向机构(52)的传动方向相反；
所述阻力发生装置(60)包括与所述第一单向机构(51)的输出轴连接的第一发生装置(61)和与所述第二单向机构(52)的输出轴连接的第二发生装置(62)。
3.根据权利要求2所述的力感知操作终端，其特征在于，
所述力感知操作终端还包括传动机构(40)，所述传动机构(40)的输入轴与所述操作装置(10)连接，所述传动机构(40)的输出轴与所述单向传动机构(50)的输入轴连接。
4.根据权利要求3所述的力感知操作终端，其特征在于，
所述第一单向机构(51)的输入轴和所述第二单向机构(52)的输入轴为相互平行的第一输入轴和第二输入轴；
所述传动机构(40)为同步带轮或者齿轮组，所述同步带轮或者齿轮组同步驱动所述第一输入轴和第二输入轴。
5.根据权利要求3所述的力感知操作终端，其特征在于，
所述第一单向机构(51)的输入轴和所述第二单向机构(52)的输入轴共轴，所述操作装置(10)通过所述传动机构(40)驱动所述第一单向机构(51)的输入轴和所述第二单向机构(52)的输入轴。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的力感知操作终端，其特征在于，
所述力感知操作终端还包括力矩调节机构(30)，所述力矩调节机构(30)与所述操作装置(10)的输出端连接。
7.根据权利要求1至5中任一项所述的力感知操作终端，其特征在于，
所述力感知操作终端还包括位置测量装置(20)，所述位置测量装置(20)用于测量所述操作装置(10)输出端的位置。
8.根据权利要求7所述的力感知操作终端，其特征在于，
所述位置测量装置(20)为编码器、光栅尺或者激光测距仪中至少之一。
9.根据权利要求1至5中任一项所述的力感知操作终端，其特征在于，
所述操作装置(10)为旋钮、直线滑块或摇杆中至少之一。
10.根据权利要求1所述的力感知操作终端，其特征在于，
所述单向传动机构(50)为棘轮装置或者单向轴装置。
11.一种遥操作机器人，包括力感知操作终端，其特征在于，所述力感知操作终端为权利要求1至10中任一项所述的力感知操作终端。
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