[发明专利]介入机器人

权利要求书

1.一种介入机器人，包括主端、从端以及与所述主端和所述从端连接的控制装置，其特征在于，

所述主端包括操作装置、操作检测装置和阻力发生装置，所述操作装置与所述阻力发生装置通过单向传动机构传动连接，所述操作检测装置与所述控制装置连接，所述控制装置采集所述操作检测装置的测量信号控制所述从端；

所述从端包括固定平台，所述固定平台上设置有导轨，以及与所述导轨对应的导轨驱动机构，所述导轨上设置输送机构，所述导轨驱动机构驱动所述输送机构沿所述导轨滑动，所述输送机构包括转动机构，所述转动机构包括转动轮和驱动所述转动轮转动的转动驱动机构，所述转动轮具有由侧面延伸至轴心的开口槽，以及将导管或导丝固定在所述开口槽底部的固定装置；

所述从端还包括阻力检测装置，所述阻力检测装置与所述控制装置连接，所述控制装置采集所述阻力检测装置的测量信号控制所述阻力发生装置。

2.根据权利要求1所述的介入机器人，其特征在于，

所述单向传动机构包括第一单向机构和第二单向机构，所述第一单向机构与所述第二单向机构的传动方向相反；

所述阻力发生装置包括与所述第一单向机构的输出轴连接的第一发生装置和与所述第二单向机构的输出轴连接的第二发生装置。

3.根据权利要求1所述的介入机器人，其特征在于，

所述单向传动机构为棘轮装置或者单向轴装置。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的介入机器人，其特征在于，

所述从端还包括滑台，所述输送机构设置在输送滑台上，所述滑台包括第一滑台和第二滑台；

所述导轨包括相互平行的第一导轨和第二导轨，所述第一导轨上设置有第一滑台；所述第二导轨上设置有第二滑台；

所述导轨驱动机构包括与第一导轨对应的第一导轨驱动机构和与所述第二导轨对应的第二导轨驱动机构；

所述输送机构包括导管输送机构和导丝输送机构，所述导管输送机构设置在所述第一滑台上，所述导丝输送机构设置在所述第二滑台上，且导管输送机构上的导管与所述导丝输送机构上的导丝同轴。

5.根据权利要求4所述的介入机器人，其特征在于，

所述导管输送机构包括导管固定座和设置在所述导管固定座上的导管转动机构；

所述导管转动机构包括导管转动轮和驱动所述导管转动轮转动的导管转动驱动机构；

所述导管转动轮具有由侧面延伸至轴心的导管开口槽，以及将所述导管固定在所述导管开口槽底部的导管固定装置。

6.根据权利要求5所述的介入机器人，其特征在于，

所述导管转动轮包括导管轮轴部和设置在所述导管轮轴部上的齿圈；所述导管转动驱动机构包括与所述齿圈啮合的齿轮和驱动所述齿轮的电机。

7.根据权利要求6所述的介入机器人，其特征在于，

所述导管固定装置包括与所述导管的尾翼卡合的卡扣，所述卡扣包括设置在所述导管轮轴部一端的与所述尾翼配合的尾翼槽，以及将所述尾翼压紧在所述尾翼槽中的压板。

8.根据权利要求4所述的介入机器人，其特征在于，

所述导丝输送机构包括导丝固定座和设置在所述导丝固定座上的导丝转动机构；

所述导丝转动机构包括导丝转动轮和驱动所述导丝转动轮转动的导丝转动驱动机构；

所述导丝转动轮具有由侧面延伸至轴心的导丝开口槽，以及将所述导丝固定在所述导丝开口槽底部的导丝固定装置。

9.根据权利要求8所述的介入机器人，其特征在于，

所述导丝固定座包括第一固定板和可转动地设置在所述第一固定板上的第二固定板，所述导丝转动机构设置在所述第二固定板上；

所述导丝输送机构还包括检测所述导丝的轴向受力的第一阻力检测装置，所述第一阻力检测装置设置在所述第一固定板与所述第二固定板之间。