[发明专利]一种基于模糊PID的PMSM自整定控制系统

权利要求书

1.一种基于模糊PID的PMSM自整定控制系统，其特征在于，包括：模糊PID控制器，电流内环及转速外环的双闭环控制系统，所述模糊PID控制器用于控制转速环。

所述模糊PID控制器包括PID控制系统和模糊控制系统，所述模糊控制系统用于接收输入量与返回量的差值与所述差值的变化率并处理得到精确输出量，所述模糊控制系统还用于将所述精确输出量作为PID输入量传送到所述PID控制系统，所述PID控制系统用于根据所述PID输入量执行操作。

2.根据权利要求1所述的基于模糊PID的PMSM自适应控制系统，其特征在于：将所述PID控制系统为增量式PID控制。

3.根据权利要求1所述的基于模糊PID的PMSM自适应控制系统，其特征在于：通过转速检测装置如速度传感器，对永磁同步电机的当前转速进行实时检测，并将给定转速与当前转速做差，得到转速偏差e(t)及其变化率e(t)′，再将e(t)和e(t)′作为模糊控制器的输入，然后根据模糊规则实时输出不同的PID参数KP、KI、KD，最后通过这三个参数对PWM信号进行实时调整，从而实现对电机速度的控制。所述输入量包括：速度误差e(t)，误差变化量e(t)′所述位置角度误差e(t)和误差变化量e(t)′通过下列公式获得：

e(t)＝y(t₂)-y(t₁)

其中，y(t₂)为输出转速，y(t₁)为输入转速。

4.根据权利要求1所述的基于模糊PID的PMSM自适应控制系统，其特征在于：所述模糊控制系统用于接收输入量，所述输入量包括NB，NM，NS、ZO、PS、PM、PB这7个部分，将三角形隶属度函数作为隶属度函数，将所述输入量模糊化得到模糊量，并将所述模糊量变成在适当论域上的模糊子集，结合所述模糊子集和控制规则进行模糊推理得到模糊控制量，最后，所述模糊控制系统通过所述模糊控制量得到精确输出量。

5.根据权利要求1所述的基于模糊PID的PMSM自适应控制系统，其特征在于：将电压空间矢量脉宽调制(SVPWM)与模糊PID控制方法相结合。