[发明专利]基于侧面拟合的铁塔变形监测方法及系统

权利要求书

1.一种基于侧面拟合的铁塔变形监测方法，其特征在于，包括：

根据无人机点云数据确定目标铁塔点云数据；根据目标铁塔信息对目标铁塔点云数据进行截取得到截取后的多段目标铁塔点云截取数据；

在所述多段目标铁塔点云截取数据中提取每段目标铁塔点云的四个侧面点云数据，根据每段目标铁塔点云的四个侧面点云数据计算每段目标铁塔点云的四个侧面倾斜度；

根据每段目标铁塔点云的四个侧面倾斜度确定目标铁塔倾斜值；

其中，所述根据每段目标铁塔点云的四个侧面倾斜度确定目标铁塔倾斜值的步骤，具体包括：

分别计算每段目标铁塔点云四个侧面中互为对立侧面的法线倾斜角度之和，计算每段目标铁塔前后方向倾斜值和每段目标铁塔左右方向倾斜值；

根据每段目标铁塔前后方向倾斜值之和与每段目标铁塔左右方向倾斜值之和计算目标铁塔的倾斜值。

2.根据权利要求1所述基于侧面拟合的铁塔变形监测方法，其特征在于，在所述根据无人机点云数据确定目标铁塔点云数据的步骤之前，所述方法还包括：

采用无人机携带的摄像头对待检测铁塔进行倾斜拍摄得到待检测铁塔图像，为所述待检测铁塔图像生成所述待检测铁塔的无人机点云数据。

3.根据权利要求1所述基于侧面拟合的铁塔变形监测方法，其特征在于，所述根据无人机点云数据确定目标铁塔点云数据的步骤，具体包括：

通过预设铁塔识别模型对无人机点云数据进行分类识别，得到铁塔点云数据；

对所述铁塔点云数据进行统计滤波，得到滤波后的铁塔点云数据，根据滤波后的铁塔点云数据获取铁塔点云数据的外接包围盒，根据所述外接包围盒确定目标铁塔点云数据；

其中，所述预设铁塔识别模型是通过带类别标签的样本无人机点云数据训练得到的。

4.根据权利要求1所述基于侧面拟合的铁塔变形监测方法，其特征在于，所述在所述多段目标铁塔点云截取数据中提取每段目标铁塔点云的四个侧面点云数据的步骤，具体包括：

将多段目标铁塔点云截取数据中的每段目标铁塔点云截取数据投影到二维平面中，得到每段目标铁塔点云的二维点云投影；

对所述二维点云投影进行划分，得到二维点云投影划分分组信息；

根据所述划分分组信息对所述每段目标铁塔点云截取数据进行划分，得到每段目标铁塔点云的四个侧面点云数据。

5.一种基于侧面拟合的铁塔变形监测系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于根据无人机点云数据确定目标铁塔点云数据；根据目标铁塔信息对目标铁塔点云数据进行截取得到截取后的多段目标铁塔点云截取数据；

处理模块，在所述多段目标铁塔点云截取数据中提取每段目标铁塔点云的四个侧面点云数据，根据每段目标铁塔点云的四个侧面点云数据计算每段目标铁塔点云的四个侧面倾斜度；

监测模块，用于根据每段目标铁塔点云的四个侧面倾斜度确定目标铁塔倾斜值；

其中，所述监测模块具体用于：

分别计算每段目标铁塔点云四个侧面中互为对立侧面的法线倾斜角度之和，得到每段目标铁塔前后方向倾斜值和每段目标铁塔左右方向倾斜值；

根据每段目标铁塔前后方向倾斜值之和与每段目标铁塔左右方向倾斜值之和计算目标铁塔的倾斜值。

6.根据权利要求5所述基于侧面拟合的铁塔变形监测系统，其特征在于，所述处理模块具体用于：

将多段目标铁塔点云截取数据中的每段目标铁塔点云截取数据投影到二维平面中，得到每段目标铁塔点云的二维点云投影；

对所述二维点云投影进行划分，得到二维点云投影划分分组信息；

根据所述划分分组信息对所述多段目标铁塔点云截取数据进行划分，得到每段目标铁塔点云的四个侧面点云数据。

7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至4任一项所述基于侧面拟合的铁塔变形监测方法的步骤。

8.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述基于侧面拟合的铁塔变形监测方法的步骤。