[发明专利]一种AGV移动路径监测方法、系统

说明书

本发明涉及智能控制技术领域，公开了一种AGV移动路径监测方法、系统，所述方法包括：AGV将获取到的移动数据传输至两个异方服务器，由两个异方服务器对各自接收到的数据进行位置距离安全计算、权重系数安全计算以及预测速度安全计算，并将预测速度传输至所述AGV以便于所述AGV进行移动路径监测。本发明实施例提供的一种AGV移动路径监测方法、系统，能够提高数据的安全性和保密性，并进一步做到了监测效果。

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，特别是涉及一种AGV(Automated GuidedVehicle，自动导引运输车)移动路径监测方法、系统。

背景技术

随着信息化技术与工业融合发展，智能工厂越来越普及，也出现诸如AGV接入网络等设备用以监测维护AGV。然而，移动平台AGV一旦被黑客入侵，盗取内部数据，这将会扰乱工厂的生产秩序，甚至威胁人身安全。

借助传统的加密算法尽管能够满足数据提供者对数据安全性的要求，如高级加密标准等，但传统的加密算法存在明显的弊端，即无法对密态数据直接进行处理与分析。为达到监测的目的需要先对密文进行解密，这将会把明文数据暴露给了单一的数据处理中心。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题是：提供一种AGV移动路径监测方法、系统，将数据传输至两个服务器，并根据两个服务器得到的预测速度对AGV进行路径监测。

为了解决上述技术问题，第一方面，本发明实施例提供一种AGV移动路径监测方法，AGV具有n条移动路径，在预设时间间隔内第i条移动路径具有k条移动数据，n0，k0，i∈[1,n]，所述方法包括：

所述AGV的智能控制单元获取移动数据，将所述移动数据分为第一数据以及第二数据，并将所述第一数据传输至第一服务器，以及将所述第二数据传输至第二服务器；

所述第一服务器根据所述第一数据获取第一空间距离以及第一权重系数并将所述第一空间距离传输至所述智能控制单元，所述第二服务器根据所述第二数据获取第二空间距离以及第二权重系数并将所述第二空间距离传输至所述智能控制单元；

所述智能控制单元根据所述第一空间距离以及所述第二空间距离获取距离相关性矩阵，将所述距离相关性矩阵分为第一矩阵以及第二矩阵，并将所述第一矩阵传输至所述第一服务器，以及将所述第二矩阵传输至所述第二服务器；

所述第一服务器根据所述第一矩阵以及所述第一权重系数获取第一预测速度并传输至所述智能控制单元，所述第二服务器根据所述第二矩阵以及所述第二权重系数获取第二预测速度并传输至所述智能控制单元；

所述智能控制单元根据所述第一预测速度以及所述第二预测速度对所述AGV进行路径监测。

作为一个优选方案，所述AGV的智能控制单元获取移动数据，将所述移动数据分为第一数据以及第二数据，并将所述第一数据传输至第一服务器，以及将所述第二数据传输至第二服务器，具体包括：

所述AGV的智能控制单元获取每一条移动路径的每一条移动数据；其中，第i条移动路径的第j条移动数据表示为：D_ij＝(x_ij,y_ij,v_ij),i∈[1,n]，j∈[1,k]，x_ij为第i条移动路径的第j条移动数据的横坐标、y_ij为第i条移动路径的第j条移动数据的纵坐标、v_ij为第i条移动路径的第j条移动数据的速度；