[发明专利]一种无人收割系统及方法在审
申请号: | 202011073637.5 | 申请日: | 2020-10-09 |
公开(公告)号: | CN112068572A | 公开(公告)日: | 2020-12-11 |
发明(设计)人: | 罗小娅 | 申请(专利权)人: | 四川长虹电器股份有限公司 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 四川省成都市天策商标专利事务所 51213 | 代理人: | 陈艺文 |
地址: | 621000 四*** | 国省代码: | 四川;51 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 无人 收割 系统 方法 | ||
1.一种无人收割系统,其特征在于,包括监测系统、管理云平台、地图系统、传感器系统、中央控制系统和执行系统,所述监测系统与管理云平台通信连接,用于对农作物的成熟度进行检测,并将检测结果上报到管理云平台;所述管理云平台,用于根据检测结果制定收割方案,并将收割方案发送至中央控制系统;所述中央控制系统分别与管理云平台、地图系统、传感器系统和执行系统相连接,用于接收收割方案,根据传感器系统采集到的信息,结合地图系统规划收割机行驶路线,并控制所述执行系统执行相应的规划决策,完成收割机的行进与收割。
2.根据权利要求1所述的无人收割系统,其特征在于,所监测系统包括相互连接的采集模块、检测模块和通信模块,
采集模块,用于采集农作物的图像数据;
检测模块,通过农作物成熟度网络模型对采集的农作物进行状态检测;
通信模块,将检测结果上报到管理云平台,并接收管理云平台的指令信息。
3.根据权利要求1所述的无人收割系统,其特征在于,所述执行系统包括转向系统和电控系统,通过所述电控系统和转向系统对收割机的油门和方向进行控制。
4.根据权利要求1所述的无人收割系统,其特征在于,所述传感器系统设置于收割机上,实时探测收割机周围的环境信息。
5.根据权利要求1所述的无人收割系统,其特征在于,所述中央控制系统包括定位模块、图像识别模块和雷达探测模块,通过所述定位模块对收割机进行定位,通过所述图像识别模块采集收割机周围图像信息并识别道路、障碍物和标识物信息,通过所述雷达探测模块探测所识别的道路、障碍物和标识物的距离信息。
6.根据权利要求1所述的无人收割系统,其特征在于,所述地图系统为高精度地图系统,内设高分辨率地图。
7.一种无人收割方法,其特征在于,包括以下步骤:
步骤A、对农作物进行编号,并安装监控摄像头;
步骤B、对农作物各阶段的成熟度图像进行网络训练,得到农作物成熟度网络模型,对农作物成熟度进行检测;
步骤C、监测系统实时采集各区域农作物的生长信息,通过成熟度网络模型检测农作物当前生长状态,将结果上报到管理云平台;
步骤D、管理云平台通过检测的农作物生长状态计算需要收割的区域,并将收割指令和收割区域信息发送到中央控制系统;
步骤E、中央控制系统接收信息后,进行路线规划;并将收割方案和路线信息发送至执行系统;
步骤F、执行系统将收割机行进至收割区域,完成收割。
8.根据权利要求7所述的无人收割方法,其特征在于,所述中央控制系统通过传感器系统获取收割机的定位数据和目的地信息,结合高精地图系统数据规划行驶路线,计算控制信息发送至执行系统。
9.根据权利要求8所述的无人收割方法,其特征在于,所述执行系统将收割机行进至收割区域,中央控制系统实时获取传感器系统探测到的障碍物数据,根据障碍物信息计算出相应的执行决策,并发送到执行系统控制收割机进行障碍物避让。
10.根据权利要求7所述的无人收割方法,其特征在于,所述步骤F还包括判断收割机是否行进至收割区域,若是,则进行收割;若否,则返回步骤E,重新进行路线规划,并将信息反馈到管理云平台。
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