[发明专利]控制方法、装置、系统、控制设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明涉及一种控制方法、装置、系统、控制设备及计算机可读存储介质，控制设备可以通过获取视觉引导系统发送的作业信息以及获取位移传感器采集的所述碎石机的机械臂当前的状态信息，计算出使得机械臂的末端活动轴移动到指定位置时机械臂的运动参数，从而使得碎石机的机械臂可以自动调整到指定位置。在上述过程中，不需要人为参与，全程由控制设备进行控制，相较于现有技术中需要人为操作随机石的方式，可以节约人力成本，同时降低由于人为参与造成的安全风险。此外，由于全程由控制设备进行控制，也相应的提高了作业效率。

技术领域

本申请属于矿山领域，具体涉及一种控制方法、装置、系统、控制设备及计算机可读存储介质。

背景技术

固定式碎石机是矿山生产不可或缺的技术装备，负责将矿山溜井格筛上方积存的大块矿石破碎成合适大小并使之全部落入格筛下方的溜井内，是实现溜井口大块矿石破碎的核心生产装备之一。

在现有的技术中，多采用现场人为控制固定式碎石机的方式。工作人员通过手动控制的方式，控制固定式碎石机的锤头的方位移动，从而使得固定式碎石机的锤头移动到需要作业的位置。然而，由于作业环境恶劣，对于操作人员而言，存在较高的安全风险，同时，由于作业环境复杂多变，使得人工作业效率较低，此外，人工操作，也存在人工成本高的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种控制方法、装置、系统、控制设备及计算机可读存储介质，以便控制碎石机可以自动移动到需要被操作的矿石处对矿石进行处理。

本申请的实施例是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种控制方法，应用于控制系统所包括的控制设备，所述控制系统还包括与所述控制设备通信连接的位移传感器、碎石机，所述位移传感器设置于所述碎石机所包括的机械臂上，所述控制系统与视觉引导系统通信连接，所述方法包括：获取所述视觉引导系统发送的作业信息；获取所述位移传感器采集的所述碎石机的机械臂当前的状态信息；根据所述作业信息及所述当前的状态信息，控制所述机械臂的运动参数。在上述过程中，不需要人为参与，全程由控制设备进行控制，相较于现有技术中需要人为操作碎石机的方式，可以节约人力成本，同时降低由于人为参与造成的安全风险。此外，由于全程由控制设备进行控制，也相应的提高了作业效率。

结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述作业信息包括作业坐标，所述根据所述作业信息及所述当前的状态信息，控制所述机械臂的运动参数，包括：根据所述作业坐标及所述当前的状态信息，控制所述机械臂的运动参数，以使所述机械臂的末端活动轴移动到所述作业坐标所在的位置进行作业。

结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述机械臂包括活动连接的第一活动轴及其他活动轴，所述其他活动轴包括所述末端活动轴，所述碎石机还包括底座、与每个活动轴连接的油缸，所述第一活动轴与所述底座活动连接，在每个油缸上分别设置有至少一个所述位移传感器；所述根据所述作业坐标及所述当前的状态信息，控制所述机械臂的运动参数，包括：根据所述作业坐标及各个位移传感器所反馈的对应的油缸的当前位移量，计算使得所述末端活动轴移动到所述作业坐标时各个油缸对应的位移量；根据所述对应的位移量，确定各个油缸对应的运动速度和运动方向。

结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：获取设置在所述末端活动轴的位移传感器所在的位置对所述运动参数进行调整。

结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述第一活动轴为回转机构，所述其他活动轴分别为依次连接的大臂、斗臂及破碎锤，所述回转机构围绕垂直于所述底座的旋转轴做旋转运动，所述其他活动轴在竖直平面内运动。

结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述控制设备设置在所述碎石机的控制室内。