[发明专利]一种用于无人机松果采摘装置

权利要求书

1.一种用于无人机松果采摘装置，其特征在于，包括：

升降机构，其安装有绳索，所述绳索与无人机连接，所述升降机构适于使所述绳索伸长并缩短；

减震机构，与所述升降机构连接；以及

夹果机构，其顶部与所述减震机构连接，所述夹果机构包括夹果机构基体和两个夹臂，每个所述夹臂分别与所述夹果机构基体连接，所述夹果机构驱动两个所述夹臂的夹持端夹住并分离；

其中，所述减震机构包括锥形外壳、减震基体和减震杆总成，所述减震杆总成包括减震支柱、弹簧挡板、上部减震弹簧和下部减震弹簧，所述减震支柱的底部与所述夹果机构基体的顶部连接，所述上部减震弹簧、所述减震基体和所述下部减震弹簧由上至下依次套在所述减震支柱上，所述弹簧挡板固定在所述减震支柱的顶部，所述锥形外壳与所述减震基体连接，所述锥形外壳与所述升降机构连接，所述上部减震弹簧的上下两端分别与所述弹簧挡板和所述减震基体接触，所述下部减震弹簧的上下两端分别与所述减震基体和所述夹果机构基体接触。

2.根据权利要求1所述的用于无人机松果采摘装置，其特征在于：所述夹臂包括两个竖臂和一个横臂，一个所述竖臂的底端与所述横臂的一端连接，另一个所述竖臂的底端与所述横臂的另一端连接，一个所述竖臂的顶端与所述夹果机构基体铰接，另一个所述竖臂的顶端与所述夹果机构基体铰接，所述横臂为所述夹臂的夹持端。

3.根据权利要求2所述的用于无人机松果采摘装置，其特征在于：所述夹果机构包括第一驱动电机，所述第一驱动电机安装于所述减震基体，所述第一驱动电机用于驱动一个所述夹臂摆动，两个所述夹臂通过齿轮传动连接，以使两个所述夹臂的夹持端夹住并分离。

4.根据权利要求3所述的用于无人机松果采摘装置，其特征在于：所述减震杆总成为三个，所述锥形外壳罩在三个所述减震杆总成外。

5.根据权利要求4所述的用于无人机松果采摘装置，其特征在于：所述升降机构包括第二驱动电机、升降机构基体、蜗轮蜗杆机构和绕线轮，第二驱动电机、蜗轮蜗杆机构和绕线轮安装于所述升降机构基体内，所述第二驱动电机和所述绕线轮通过所述蜗轮蜗杆机构传动连接，所述绳索缠绕在所述绕线轮处。

6.根据权利要求5所述的用于无人机松果采摘装置，其特征在于：两个所述竖杆的顶端通过深沟球轴承与所述减震基体连接。

7.根据权利要求6所述的用于无人机松果采摘装置，其特征在于：所述升降机构包括上部壳体和下部壳体，所述第二驱动电机、蜗轮蜗杆机构和绕线轮安装于所述上部壳体内，所述下部壳体的顶部与所述上部壳体的底部连接，所述上部壳体为正六面体结构，所述下部壳体为椎体结构，所述椎体结构的大端为所述下部壳体的底端，所述下部壳体的底端与所述锥形外壳的小端连接。