[发明专利]一种多自由度上肢康复机器人

说明书

本发明公开了一种多自由度上肢康复机器人，包括特制座椅、旋转平台模块、肩关节模块、上臂与肘关节模块、前臂与腕关节模块、手部模块。旋转平台模块包括可旋转平台及安装在平台上的安装柱，肩关节模块安装在安装柱上；所述肩关节模块用以驱动机器人上臂与肘关节模块及末端关节旋转；所述机器人上臂与肘关节模块末端输出部分与机器人前臂相连；所述上臂与肘关节模块用以驱动机器人前臂与腕关节模块及末端关节旋转；所述机器人前臂与腕关节模块末端输出部分与机器人手部模块相连；所述前臂与腕关节模块用以驱动机器人手部模块旋转；所述机器前臂和上臂对应设有柔性绑带。本发明降低了机器人制造成本，降低了机构复杂度，实用性强，利于推广使用。

技术领域

本发明涉及医疗康复器械技术领域，特别是涉及一种上肢康复机器人。

背景技术

传统康复治疗方式通常由医院康复治疗师辅助患者进行康复训练。这种方式存在的局限性主要有以下几点：

①面对大量需要康复的患者，大型医院康复中心通常人满为患，康复治疗师数量难以满足实际需求。

②辅助患者进行康复训练的过程中，康复治疗师体力消耗大，工作强度大。

③康复治疗师一对一辅助患者进行康复训练往往效率低下，同时占用过多的医疗资源。

④人工辅助患者康复训练的过程中，理疗师难以精确控制训练参数。

⑤康复治疗师依据其自身经验和业务水平辅助患者进行康复训练，导致康复训练的疗效将存在一定差异。

随着科技的不断进步，康复机器人逐渐走进康复医疗市场。相比于传统康复训练方法，康复机器人辅助患者进行康复训练具有以下优势:

①康复机器人可以长时间工作，不受康复治疗师自身体能限制，能够辅助大量患者进行康复训练，将康复治疗师从繁重的体力劳动中解放出来。

②一位康复治疗师可以控制多个康复机器人辅助不同患者进行康复训练，让康复治疗师有更多时间和精力为患者提供高质量服务，有利于优化医疗资源。

③康复机器人可以辅助患者实现较为精准的康复训练，更好地满足患者的康复需求。

④相对于康复治疗师的人力成本而言，推广使用康复机器人，有利于降低康复医疗成本。

⑤康复机器人可以量化康复过程，有利于康复评定。

综上所述，设计研发康复机器人，有利于辅助患者进行康复训练，同时优化医疗资源配置，降低康复成本，对我国健康产业的发展具有重要意义。

目前，上肢康复机器人研究中存在以下问题尚待解决：

1、部分多自由度上肢康复机器人结构较为复杂。部分多自由度上肢康复机器人中，驱动机构数与机器人辅助实现被动训练自由度数相同，这将导致机器人结构较为复杂，不利于实际使用。

2、部分上肢康复机器人总体结构较为笨重，机器人具有一定的轻量化优化设计空间。

3、部分上肢康复机器人运动范围小，辅助患者进行的康复运动种类尚无法满足患者实际需求，关节在运动行程上的安全性有待提高。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术存在的不足，提供一种上肢康复机器人。

为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：