[发明专利]一种用于车辆碰撞预警系统最小碰撞时间估算的方法

说明书

本公开的车辆碰撞预警系统最小碰撞时间估算的方法，通过张正友标定法对摄像机进行标定，根据延迟差消弭参数将毫米波雷达数据和摄像机数据标定到同一时间维度下，对毫米波雷达数据经反透视变换与摄像机图像数据标定到同一空间维度下；根据对摄像机图像数据进行的车道线型二阶方程对障碍物轨迹修正；将视频图像数据输入到障碍物模型中对障碍物检测，融合毫米波雷达数据和视频图像数据到同一帧障碍物图像中；将当前帧障碍物图像与前一阵障碍物图像进行障碍物匹配以评估障碍物的位置，基于所述障碍物的位置与车辆之间的距离得到车辆碰撞预警系统的最小碰撞时间。能够对障碍物的未来状态进行估计，适合于对安全性要求更高的车辆以及相对复杂的交通环境。

技术领域

本公开属于汽车防碰撞安全技术领域，特别涉及一种用于车辆碰撞预警系统最小碰撞时间估算的方法，适用于自动驾驶车辆、主动驾驶安全系统。

背景技术

受自动驾驶车辆技术发展影响，本领域近年来发展迅速，逐步形成了感知-决策-控制的Sta(See-Think-Act)框架模型，在很多方面和环节上都形成了很多卓有成效的新方法。

但是在碰撞预警方面，往往具有以下局限性：

首先，对未来预测能力不足；一般来说当前的碰撞预警都是对明确可能导致碰撞的事件，或障碍物行驶轨迹进行预测以实现碰撞预警，单未考虑车辆变速变向等特性。

其次，对不同车辆类型和驾驶人员行为响应较少。驾驶员对于不同车辆以及驾驶员行为较为敏感，及针对障碍物类型执行碰撞规避，鲜少对此进行处理。

最后，在过去的自动驾驶技术的感知方法中，仅仅是对不同分类的障碍物配合不同的速度和体积进行估算，而未对障碍物的轨迹进行运动特性估计。

发明内容

有鉴于此，本公开提出了一种用于车辆碰撞预警系统最小碰撞时间估算的方法，能够对障碍物的未来状态进行估计，适合于对安全性要求更高的车辆以及相对复杂的交通环境。

根据本公开的一方面，提出了一种用于车辆碰撞预警系统最小碰撞时间估算的方法，该方法包括：

通过张正友标定法对摄像机进行标定，根据延迟差消弭参数将毫米波雷达数据和摄像机采集的视频图像数据标定到同一时间维度下，对毫米波雷达数据经反透视变换与所述环境视频图像数据标定到同一空间坐标下；

根据对所述视频图像数据进行的车道线线型二阶方程对障碍物进行轨迹修正；将视频图像数据输入到障碍物检测模型中，以对障碍物进行识别检测，并融合毫米波雷达数据和视频图像数据到同一帧障碍物图像中；

将当前帧障碍物图像与前一阵障碍物图像进行障碍物匹配，以评估障碍物的位置，基于所述障碍物的位置与车辆之间的距离，得到车辆碰撞预警系统的最小碰撞时间。

本公开的车辆碰撞预警系统最小碰撞时间估算的方法，通过张正友标定法对摄像机进行标定，根据延迟差消弭参数将毫米波雷达数据和摄像机采集的视频图像数据标定到同一时间维度下，对毫米波雷达数据经反透视变换与所述环境视频图像数据标定到同一空间坐标下；根据对所述视频图像数据进行的车道线线型二阶方程对障碍物进行轨迹修正；将视频图像数据输入到障碍物检测模型中，以对障碍物进行识别检测，并融合毫米波雷达数据和视频图像数据到同一帧障碍物图像中；将当前帧障碍物图像与前一阵障碍物图像进行障碍物匹配，以评估障碍物的位置，基于所述障碍物的位置与车辆之间的距离，得到车辆碰撞预警系统的最小碰撞时间。能够对障碍物的未来状态进行估计，适合于对安全性要求更高的车辆以及相对复杂的交通环境。

根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。