[发明专利]一种气浮系统及其实时姿态调平方法

权利要求书

1.一种气浮系统，包括载物板(1)，其特征在于：所述载物板(1)下端均固定安装有气垫模块(4)，所述气垫模块(4)外表面分别固定安装有比例阀(5)和减压阀(6)，且气垫模块(4)数量大于三个，所述载物板(1)上端放置有重载物体(3)，所述载物板(1)侧壁均固定安装有若干麦克纳姆轮组(2)，所述气浮系统的实时姿态调平方法包括：

a：首先调节出每个气浮模块对应的a₀，根据重载物体的载荷分布和安装位置来得到物体与地面接触力为0时的减压阀的值a₀，最终实现每个气浮模块对应a₀的调节；

b：然后将每个气浮模块增加相同的出口气压，直至气浮模块的高度不再增加，此时停止向气浮模块增加出口气压；

c：实现气浮模块快速浮起，首先快速对比例阀(5)进行调节，此时气浮模块高度不断升高，当气浮模块达到预定高度范围时，不再对比例阀(5)进行调节；

d：观察升起高度，减压阀(6)与地面间的高度差大于阈值，不改变调节趋势，采用局部微调对调节值进行控制；

e：对整个气浮系统进行多方向的控制，利用气垫模块(4)进行单向控制，利用重载物体(3)调节另一方向的控制；

f：实现高度控制，当高度变化剧烈时，通过一个瞬时很大的调节力来减小高度变化速度，从而实现高度变化控制。

2.根据权利要求1所述的一种气浮系统，其特征在于：所述气垫模块(4)为局部微调PD控制，且局部微调PD控制为对气浮过程中的不同步和存在扰动情况下的控制。

3.根据权利要求1所述的一种气浮系统，其特征在于：所述气垫模块(4)的气浮过程包括抵消重力阶段，气浮初始阶段，中期快速阶段以及气浮最终阶段。