[发明专利]确定对象在预定时间点的属性的方法和系统

权利要求书

1.一种确定对象在预定时间点的属性的计算机实现的方法，其中，所述对象是车辆，所述计算机实现的方法包括由计算机硬件组件实施的以下步骤：

确定表示所述对象和位于所述对象的周围环境中的多个另外的对象在与所述预定时间点不同的多个时间点的相应特性的数据；

将所述数据设置在类似图像的数据结构中，所述类似图像的数据结构具有多个列和多个行，其中，所述数据被设置在所述类似图像的数据结构中，使得所述类似图像的数据结构的所述多个行或所述多个列中的一者中的每一个与所述对象或所述多个另外的对象中的一个另外的对象的相应特性相对应，并且所述类似图像的数据结构的所述多个行或所述多个列中的另一者中的每一个与所述多个时间点中的一个时间点处的相应特性相对应；以及

基于所述类似图像的数据结构，使用预定规则来确定所述对象在所述预定时间点的所述属性，

其中，确定多个特性并将所述多个特性设置成所述类似图像的数据结构的不同通道，并且

所述计算机实现的方法还包括由所述计算机硬件组件实施的以下步骤：

基于确定的属性来估计可能的碰撞风险；和/或

基于确定的属性来确定所述对象的自主运动要遵循的对象轨迹；和/或

基于确定的属性来确定要执行的操纵。

2.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，所述另外的对象是位于相邻车道中的车辆和/或在前车辆和/或在后车辆。

3.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，

其中，所述多个时间点包括过去时间点；并且

其中，所述预定时间点是所述多个时间点之后的时间点。

4.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，

其中，所述多个时间点包括将来时间点；并且

其中，所述预定时间点是所述多个时间点之前的时间点。

5.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，所述特性包括以下项中的至少一者：位置、速度、直线速度、转速、加速度、所述对象的类型、距车道中间的距离、所述对象所位于的车道的车道行驶方向、所述对象所位于的车道的左标记和右标记的类型、所述对象所位于的车道的状况、所述对象的制动灯状态以及所述对象的转向灯状态。

6.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，所述预定规则将图像数据作为输入数据。

7.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，所述预定规则包括神经网络。

8.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，所述计算机实现的方法还包括由所述计算机硬件组件实施的以下步骤：

如果针对与所述类似图像的数据结构的条目相对应的所述对象和所述时间点的特性不可用，则将预定值指派给所述条目。

9.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，要执行的操纵包括以下项中的至少一者：加速、制动、转向、向左变道、向右变道、输出警告指示、打开危险警告灯或激活喇叭。

10.一种计算机系统，所述计算机系统包括多个计算机硬件组件，所述多个计算机硬件组件被配置成实施根据权利要求1至9中任一项所述的计算机实现的方法的步骤。

11.一种非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质包括指令，所述指令用于实施根据权利要求1至9中任一项所述的计算机实现的方法。