[发明专利]基于IPMC柔性驱动器的一种仿蛇软体爬杆机器人在审
| 申请号： | 202011077003.7 | 申请日： | 2020-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN112356039A | 公开（公告）日： | 2021-02-12 |
| 发明（设计）人： | 王帆;赵绪隆;赵跃鹏 | 申请（专利权）人： | 浙江理工大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/12;B25J9/10 |
| 代理公司： | 杭州九洲专利事务所有限公司 33101 | 代理人： | 王之怀;王洪新 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 ipmc 柔性 驱动器 一种 软体 机器人 | ||
【权利要求书】：
1.基于IPMC柔性驱动器的一种仿蛇软体爬杆机器人，包括IPMC驱动控制器；其特征在于：该机器人还包括一字形排列且由IPMC材料制成的若干个扇环形小节(1)、一一连接在两两相邻扇环形小节之间且由IPMC材料制成的条状的连接片(2)以及安装所述IPMC驱动控制器且带有电池的放置板(4)，每一扇环形小节与每一连接片分别通过导线接通所述的IPMC驱动控制器。
2.根据权利要求1所述的基于IPMC柔性驱动器的一种仿蛇软体爬杆机器人，其特征在于：在非工作状态，所有扇环形小节的轴线均相互平行。
3.根据权利要求2所述的基于IPMC柔性驱动器的一种仿蛇软体爬杆机器人，其特征在于：所述扇环形小节与连接片采用胶水粘连。
4.根据权利要求3所述的基于IPMC柔性驱动器的一种仿蛇软体爬杆机器人，其特征在于：所述扇环形小节为三分之二圆环形状。
5.根据权利要求4所述的基于IPMC柔性驱动器的一种仿蛇软体爬杆机器人，其特征在于：每个扇环形小节两侧的连接件轴线交错分布，并且所有连接件中的任一连接件的轴线都不与其它连接件的轴线共线。
6.根据权利要求5所述的基于IPMC柔性驱动器的一种仿蛇软体爬杆机器人，其特征在于：所述IPMC驱动控制器包含单片机、稳压模块(3-2)、信号放大模块(3-1)以及控制开关。
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