[发明专利]一种考虑个体激进度的行人穿行场景仿真方法

权利要求书

1.一种考虑个体激进度的行人穿行场景仿真方法，包括：

步骤1，进行车辆与行人初始化，每个行人在初始化时被赋予激进度作为内生参数，所述激进度数值越大代表行人越激进，反之则代表其越保守；

步骤2，在单步时间间隔更新完后，判断人车间距是否小于交互判定边界且行人冻结数未达到上限，若是则进入步骤3；若否则说明未达成交互条件，行人与车辆继续保持各自移动状态；其中，所述单步时间间隔为预设的仿真步长值；所述交互判定边界为预设的人车间距值；所述行人冻结数表示行人坚持原先决策的难易度，初始值为零，上限为预设数值，上限越大表示行人越容易改变先前决策；

步骤3，通过当前的人车间距以及行人激进度计算行人继续前进的概率；

其中，通过下式(1)计算所述行人继续前进的概率：

上式(1)中，prob(vehicle.x,agg)表示所述行人继续前进的概率，vehicle.x与vehicle.v表示车辆与行人之间的纵向距离以及车辆的纵向速度，agg表示行人的激进度，所述激进度数值为0.1至0.9之间的实数，s_safe表示所述交互判定边界；

步骤4，产生随机数，判断随机数是否大于前进概率；若是，则进入步骤5；若否，设置行人速度为预设速度，冻结数归零，进入步骤6；其中，所述随机数为大于0小于1的小数；

步骤5，行人速度归零，冻结数加一；

步骤6，更新行人与车辆的位置和速度；

步骤7，判断行人是否已经通过路口，若已通过则仿真结束，若未通过则返回步骤2。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预先设定当所述行人冻结数达到上限后，行人将一直停留在原地直至车辆与行人不再产生交互。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设速度为1.5m/s。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：每一组仿真均产生预设数量的初始化数值相同的车辆与行人；在每对行人与车辆的仿真过程中，当车辆还未通过路口时首先记录上一个时间间隔车辆与行人的速度、位置，随后更新车辆与行人的速度与位置，在通过路口后，判断人车是否碰撞，若碰撞则总碰撞次数加一；以及记录所述预设数量的车辆与行人中发生车祸的次数和总的通行路口时间数据；其中，步骤1-7应用于每对行人与车辆的仿真过程。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，行人与车辆发生碰撞的条件为同时满足以下两不等式：

|vehicle.x|≤0.5m (2)

|pedestrian.y|≤0.2m (3)

其中，vehicle.x表示车辆与行人之间的纵向距离，pedestrian.y表示行人与车辆之间的横向距离。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法基于采用元胞自动机模式的仿真构型。