[发明专利]一种自动化生产线协同装置及其控制方法

权利要求书

1.一种自动化生产线协同装置，包括主生产线(1)和多个生产工位(2)，其特征在于：所述生产工位(2)内嵌装有主控制器模块，所述生产工位(2)外端安装有多个辅助连接座(4)，所述辅助连接座(4)上可拆卸安装有生产机械手(3)，所述主生产线(1)侧向安装有副协同传送线(5)，所述副协同传送线(5)上安装有副协同机械手(6)，所述生产机械手(3)包括依次连接的机械手本体(31)、控制底座(32)和多个连接触手(33)，所述控制底座(32)内嵌装有副控制器模块，所述连接触手(33)包括公连接端(331)和多个相变锁定瓣套(332)，所述相变锁定瓣套(332)包裹于公连接端(331)外侧，且公连接端(331)和相变锁定瓣套(332)均与副控制器模块电性连接，所述辅助连接座(4)包括连接座本体(41)和多个与公连接端(331)相匹配的母连接槽(44)，且母连接槽(44)与主控制器模块电性连接，所述连接座本体(41)外端镶嵌连接有辅助锁定台(42)，所述辅助锁定台(42)上开设有多个导接槽(43)，且母连接槽(44)插设于导接槽(43)内。

2.根据权利要求1所述的一种自动化生产线协同装置，其特征在于：所述相变锁定瓣套(332)内远离控制底座(32)一端活动镶嵌有隔磁球(8)，所述隔磁球(8)与相变锁定瓣套(332)端头之间连接有弹性拉线(9)，所述相变锁定瓣套(332)外端连接有磁排斥块(7)。

3.根据权利要求2所述的一种自动化生产线协同装置，其特征在于：所述磁排斥块(7)采用磁性材料制成，且磁排斥块(7)相互靠近一端均为相同的磁极，所述隔磁球(8)采用磁屏蔽材料制成。

4.根据权利要求2所述的一种自动化生产线协同装置，其特征在于：所述导接槽(43)包括一体连通的限位槽(431)和锁定槽(432)，且限位槽(431)位于锁定槽(432)的外侧，所述限位槽(431)的孔径大于公连接端(331)的外径，并小于公连接端(331)和隔磁球(8)的外径之和，所述锁定槽(432)大于连接触手(33)的外径。

5.根据权利要求2所述的一种自动化生产线协同装置，其特征在于：所述连接触手(33)还包括连接于相变锁定瓣套(332)尾端的压流包(333)，且压流包(333)与相变锁定瓣套(332)相连通，所述相变锁定瓣套(332)和压流包(333)内均填充有电流变液。

6.根据权利要求5所述的一种自动化生产线协同装置，其特征在于：所述相变锁定瓣套(332)和压流包(333)均采用防漏液膜(01)和尼龙补强层(02)复合制成，且尼龙补强层(02)覆盖于防漏液膜(01)的外侧。

7.根据权利要求6所述的一种自动化生产线协同装置，其特征在于：所述尼龙补强层(02)内镶嵌连接有内嵌补强网(03)，所述内嵌补强网(03)的节点上连接有耐磨钢珠(04)。

8.根据权利要求2所述的一种自动化生产线协同装置，其特征在于：所述辅助锁定台(42)采用多孔硬性材料制成，所述导接槽(43)的长度正好为连接触手(33)长度与隔磁球(8)的外径之差。

9.根据权利要求1-8任一所述的一种自动化生产线协同装置的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、根据生产需要对生产力和生产任务进行合理分配，将分配任务下发至副协同机械手(6)上；

S2、副协同机械手(6)根据分配任务抓取生产机械手(3)，通过副协同传送线(5)运输至指定的生产工位(2)处，通过预先输入的安装坐标对生产机械手(3)进行安装；

S3、将生产机械手(3)与对应的辅助连接座(4)进行精确对接，并触发连接动作，生产机械手(3)上的连接触手(33)自主展开与辅助连接座(4)上的母连接槽(44)建立连接；

S4、成功连接后由生产工位(2)上的主控制器模块对副控制器模块下达锁定指令，锁定后由生产工位(2)为主导进行控制，开始生产；

S5、生产结束后对生产机械手(3)进行回收，为下一工作日的生产分配备用。