[发明专利]面向云控智能底盘的车载毫米波雷达多目标探测方法

权利要求书

1.一种面向云控智能底盘的车载毫米波雷达多目标探测方法，其特征在于，步骤如下：

步骤1)：量测数据预处理：在云端服务器对毫米波雷达输出的数据进行雷达数据预处理，包括：空间对齐及无效目标分辨；

步骤2)：航迹状态预测：根据目标的运动状态方程和前一时刻的航迹状态，对当前时刻的航迹预测状态、航迹预测协方差、航迹预测量测、预测量测协方差进行更新；

步骤3)：量测数据分配：在预测状态周围选取一定的门限，在门限内的量测即为候选量测航迹，量测落入波门的概率为

步骤4)：量测数据关联：把航迹分成多个航迹集合，来简化航迹的关联事件的计算，每个航迹集合中航迹具有相同的可能的关联量测，不同航迹集合里面的航迹无共同可能的量测；

步骤5)：状态更新：选择在航迹t的选择门限内的m_t个量测对航迹进行滤波，得到m_t个更新后的轨迹的状态更新值和协方差更新值，融合得到目标状态更新均值和协方差更新均值，然后各状态更新值通过云端服务器传输给车辆智能底盘协调控制系统；

步骤6)：航迹管理：将航迹的存在问题建模为一阶马尔科夫过程，航迹的存在的传递满足一定的先验概率，考虑每次关联的似然概率，递归的计算航迹的后验概率，依据后验概率对航迹进行确定和删除，使航迹的管理归入统一的处理；返回步骤1)。

2.根据权利要求1所述的面向云控智能底盘的车载毫米波雷达多目标探测方法，其特征在于，所述空间对齐是将在毫米波雷达坐标系下的量测点转换到大地坐标系，通过自车的车载GPS、惯性传感器获得自车的状态信息；

所述空间对齐方法如下：

令z_sensor表示毫米波雷达坐标系下的量测位置，在毫米波雷达安装到车辆上时，获取毫米波雷达坐标系到车辆坐标系的位移向量Tran_sen2vel和旋转矩阵Rpy_sen2vel，得到毫米波雷达量测在车辆坐标系下的位置表示：

z_vel＝Rpy_sen2vel*z_sensor+Tran_sen2vel

进行车辆坐标系相对于大地坐标系的转换，假设车载GPS获取的车辆相对于大地坐标的位置为[x_global,y_global]，惯性传感器获取的车辆航向角为θ，则转换后的毫米波雷达测量值在大地参考坐标系中的状态值表示为：

3.根据权利要求1所述的面向云控智能底盘的车载毫米波雷达多目标探测方法，其特征在于，所述无效目标分辨分辨方法如下：

将前三帧数据k_i-1、k_i-2、k_i-3作为留用数据，将后三帧数据k_i+1、k_i+2、k_i+3作为选用数据；将中间一帧数据k_i与前三帧的留用数据作比较，若存在两帧或两帧以上的数据与第k_i帧的数据之差小于所规定的阈值，则该帧数据中不存在无效目标；若低于两帧数据，则该帧数据中存在无效目标，然后与选用数据作对比；将中间一帧数据k_i与后三帧的选用数据作比较，若存在两帧或两帧以上的数据与第k_i帧的数据之差小于所规定的阈值，则该帧数据中不存在无效目标；若低于两帧数据，则该帧数据中存在无效目标；满足无效目标滤波件的关联公式为：

式中：表示毫米波雷达所检测到的留用数据或选用数据；表示毫米波雷达所检测到的输出数据；表示毫米波雷达所检测到的留用数据或选用数据与输出数据之差所规定的阈值，不同的阈值取值分别为：