[发明专利]玻璃上下片用分段抓取装置、上片抓取方法及下片抓取方法

权利要求书

1.一种玻璃上下片用分段抓取装置，其特征在于：包括上下片传送机构、玻璃架和PLC控制器；

所述上下片传送机构包括机构底座、横移机架、行走驱动机构、第二辊道传送机构和玻璃抓取机构；

所述横移机架通过可横向移动的方式安装于机构底座上；

所述行走驱动机构设置于机构底座与横移机架之间，且用于驱动横移机架在机构底座上沿前后方向水平移动；

所述第二辊道传送机构安装于横移机架上，且用于在左右方向水平传送玻璃；

所述玻璃抓取机构通过可翻转的方式安装于横移机架上，玻璃抓取机构用于抓取第二辊道传送机构上的玻璃并将玻璃码放在玻璃架上，或用于抓取玻璃架上码放的玻璃并将玻璃放置在第二辊道传送机构上；

所述行走驱动机构、第二辊道传送机构和玻璃抓取机构分别与PLC控制器电气连接，所述PLC控制器通过电气控制实现玻璃传送和上下片抓取；

所述玻璃抓取机构包括大臂、大臂伺服电机、小臂驱动气缸、小臂传动轴和多个小臂；大臂通过铰接的方式安装于横移机架上；大臂伺服电机固定安装于横移机架上，大臂与大臂伺服电机之间通过设置大臂曲柄连杆机构相连，大臂伺服电机通过大臂曲柄连杆机构驱动大臂翻转；小臂驱动气缸铰接安装于大臂上；小臂传动轴与大臂转动连接；小臂传动轴与小臂驱动气缸之间通过设置小臂曲柄连杆机构相连，小臂驱动气缸通过小臂曲柄连杆机构驱动小臂传动轴转动；多个所述小臂平行且间隔设置，每个所述小臂分别与大臂之间均设有第一铰接板，第一铰接板的两端分别与大臂和小臂铰接；每个所述小臂与小臂传动轴之间均设有第二铰接板，第二铰接板的一端与小臂传动轴固定连接、另一端与小臂铰接；

所述玻璃抓取机构还包括真空泵和多个第一光电开关；每个所述小臂上均分别间隔设有多个吸盘，多个小臂上的多个吸盘呈矩阵排列，形成由下到上、由内到外的多个吸附区，每个吸附区分别通过其范围内的多个吸盘吸附玻璃；真空泵固定安装于横移机架上；多个所述第一光电开关间隔安装于其中一个小臂上；小臂驱动气缸、每个所述吸盘与真空泵之间均分别通过气源管连通，且每个气源管上均设有真空阀和吹吸切换阀；大臂伺服电机、每个第一光电开关、真空阀和吹吸切换阀分别与PLC控制器电气连接。

2.根据权利要求1所述的玻璃上下片用分段抓取装置，其特征在于：所述第二辊道传送机构包括第二辊道伺服电机、第二辊道驱动轴和多个第二辊道传送轴；第二辊道伺服电机固定安装于横移机架上，第二辊道驱动轴通过可转动的方式安装于横移机架上，第二辊道伺服电机与第二辊道驱动轴之间通过齿链传动连接；多个所述第二辊道传送轴沿左右方向水平间隔排列，且分别与横移机架转动连接，每个所述第二辊道传送轴与第二辊道驱动轴之间均分别通过锥齿轮传动连接；多个所述第二辊道传送轴与多个所述小臂之间交错布置。

3.根据权利要求2所述的玻璃上下片用分段抓取装置，其特征在于：所述行走驱动机构包括横移伺服电机、横移驱动轴、两个横移齿轮和两个齿条；横移伺服电机固定安装于横移机架上；横移驱动轴通过可转动的方式安装于横移机架上，且沿左右方向水平延伸；横移伺服电机与横移机架之间传动连接；两个所述横移齿轮分别固定安装于横移驱动轴的两端；两个所述齿条均固定安装于机构底座上，且均沿前后方向延伸；两个横移齿轮分别与两个齿条啮合。

4.根据权利要求3所述的玻璃上下片用分段抓取装置，其特征在于：该分段抓取装置还包括过渡传送机构；所述过渡传送机构包括过渡机架和第一辊道传送机构；

所述第一辊道传送机构安装于过渡机架上，且第一辊道传送机构与第二辊道传送机构在同一传送平面接驳，第一辊道传送机构用于在左右方向水平传送玻璃；

所述第一辊道传送机构包括第一辊道伺服电机、第一辊道驱动轴和多个第一辊道传送轴；第一辊道伺服电机固定安装于过渡机架上，第一辊道驱动轴通过可转动的方式安装于过渡机架上，第一辊道伺服电机与第一辊道驱动轴之间通过齿链传动连接；多个第一辊道传送轴沿左右方向水平间隔排列，且分别与过渡机架转动连接，每个所述第一辊道传送轴与第一辊道驱动轴之间均分别通过锥齿轮传动连接。