[发明专利]一种三维室内多楼层行人路线规划方法

权利要求书

1.一种三维室内多楼层行人路线规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：在某建筑物的三维室内空间中，根据内部连通情况，分别将室内空间划分为楼层可规划空间区域、电梯可规划空间区域和楼梯可规划空间区域，再根据三种可规划空间区域之间的相邻关系构建区域邻接表；

S2：设置规划路线的起点和终点，根据所述起点和终点所在的可规划空间区域，采用寻路算法查找可规划空间区域序，所述可规划空间区域序包括规划路线所经过的所有可规划空间区域；再对所述可规划空间区域序进行处理，包括以下子步骤：

S11：获取所述可规划空间区域序中的起始可规划空间区域，作为当前可规划空间区域，进行可规划空间区域内的路线查找：

若所述当前可规划空间区域为电梯可规划空间区域或楼梯可规划空间区域，采用路网拓扑表示方法构建路网：分别获取所述起点和终点所在路网边线，以所述路网边线为路线节点，利用寻路算法计算并找到所述终点所在的路网边线；

若所述当前可规划空间区域为楼层可规划空间区域，利用栅格法构建栅格规划数据，再分别获取所述起点和终点所在栅格，以所述栅格为路线节点，利用寻路算法计算路线，直至当前栅格为所述终点所在栅格；

所述根据内部连通情况，分别划分为楼层可规划空间区域、电梯可规划空间区域和楼梯可规划空间区域，具体为：

将每个楼层视为一个室内空间区域，若该区域内部连通，则为楼层单可规划空间区域；若该区域内存在任意两点之间不连通，则将该区域对应剖分为两个独立的室内空间区域，直至所述楼层的整个内部区域全部可连通，得到楼层多可规划空间区域；

电梯间和楼梯间不单独属于某个楼层，且其内部任意两点之间可连通，则划分为电梯可规划空间区域和楼梯可规划空间区域；

所述构建区域邻接表，具体为：

所述相邻关系是指空间区域在位置上相邻且可相互通行，根据可规划空间区域间的相邻关系，构建区域邻接表，并将相邻的位置定义为区域相交点，作为区域间连通必经点，其中电梯可规划空间区域与楼层可规划空间区域的相交点为电梯区域相交点；楼梯可规划空间区域与楼层可规划空间区域的相交点为楼梯区域相交点；楼层可规划空间区域与室外的相交点为室外区域相交点；

采用栅格法构建规划数据，具体为：

将所述建筑物内各楼层障碍物的外部轮廓在垂直方向进行向上、向下扩展，直至顶部与所在楼层的天花板相重合，底部与所在楼层的地面相重合；对所述建筑物进行栅格剖分，得到全量栅格数据；去除所述障碍物占用的栅格后，从剩余栅格中，依次提取并构建各楼层可规划空间区域的栅格数据；

S12：根据所述区域邻接表，判断所述当前可规划空间区域是否存在下一可规划空间区域，若存在，则将所述下一可规划空间区域作为当前可规划空间区域，重复S11步骤，继续查找可规划空间区域内的路线，直至当前可规划空间区域不存在下一可规划空间区域；

S13：将步骤S12中查找得到的所有可规划空间区域内的规划路线依次连接，得到最终的室内行人规划路线。