[发明专利]悬臂装置及运输工件的方法

权利要求书

1.一种悬臂装置，其特征在于，包括：

底座；

悬臂，与所述底座连接，且所述悬臂相对于所述底座可转动地设置；

滑动组件，设置在所述悬臂上，所述滑动组件相对于所述悬臂在竖直方向和/或第一水平方向上可移动地设置；

抓取机构，设置在所述滑动组件上；以及

第一回转机构，设置在所述滑动组件上，所述第一回转机构包括第一驱动部和与所述第一驱动部连接的第一回转部，所述抓取机构与所述第一回转部连接，在所述第一驱动部的作用下，所述抓取机构相对于所述滑动组件在水平面内可转动地设置。

2.根据权利要求1所述的悬臂装置，其特征在于，所述第一回转部包括第一回转支承轴承，所述第一回转支承轴承包括与所述滑动组件连接的第一内圈和相对于所述第一内圈可转动地设置的第一外圈，所述第一驱动部与所述第一外圈驱动连接，所述第一外圈与所述抓取机构连接。

3.根据权利要求2所述的悬臂装置，其特征在于，

所述第一回转部还包括与所述第一外圈啮合的第一齿轮，所述第一回转机构还包括与所述第一驱动部连接的第一减速机，所述第一减速机的动力输出轴与所述第一齿轮连接；或者，

所述第一回转机构还包括设置在所述第一回转支承轴承和所述抓取机构之间的第一连接座，所述第一连接座与所述抓取机构连接，所述第一外圈与所述第一连接座连接；或者，

所述第一驱动部为伺服电机。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的悬臂装置，其特征在于，所述滑动组件包括与所述悬臂连接的第一滑动部和与所述第一滑动部连接的第二滑动部，所述第一滑动部相对于所述悬臂沿第一水平方向可滑动地设置，第二滑动部相对于所述第一滑动部在竖直方向上可滑动地设置。

5.根据权利要求4所述的悬臂装置，其特征在于，所述第一滑动部为第一丝杠螺母结构，所述第一丝杠螺母结构包括：

第一支撑架；

第一丝杠，与所述第一支撑架连接，且所述第一丝杠相对于所述第一支撑架可转动地设置；

第一螺母，与所述第一丝杠螺纹连接，所述第一螺母与所述悬臂连接；

第二驱动部，设置在所述第一支撑架上，所述第二驱动部与所述第一丝杠驱动连接。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的悬臂装置，其特征在于，所述悬臂装置还包括设置在所述抓取机构上的第一视觉识别机构和与所述第一视觉识别机构连接的控制系统，所述控制系统根据所述第一视觉识别机构反馈的信息控制所述抓取机构的转动角度。

7.根据权利要求6所述的悬臂装置，其特征在于，所述第一视觉识别机构包括：

第一摄像头，用于获取工件的图像信息；

第一比较模块，与所述第一摄像头连接，所述第一比较模块用于将所述第一摄像头获取的图像信息与预存的图像信息进行比对并获取比对结果，所述控制系统与所述第一比较模块连接，所述控制系统根据所述第一比较模块反馈的比对结果控制所述第一驱动部的启停；或者，

所述悬臂装置还包括与所述抓取机构连接的第一安装座，所述第一视觉识别机构设置在所述第一安装座上。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的悬臂装置，其特征在于，

所述悬臂装置还包括设置在所述悬臂上的第二视觉识别机构和与所述第二视觉识别机构连接的控制系统，所述控制系统根据所述第二视觉识别机构反馈的信息控制所述悬臂相对于所述底座的转动角度；或者，

所述悬臂装置还包括设置在所述底座上的第二回转机构，所述第二回转机构包括第三驱动部和与所述第三驱动部连接的第二回转部，所述悬臂与所述第二回转部连接，在所述第三驱动部的作用下，所述悬臂相对于所述底座可转动地设置。

9.一种运输工件的方法，其特征在于，所述运输工件的方法采用权利要求1至8中任一项所述的悬臂装置进行运输，所述运输工件的方法包括：

调整抓取机构相对于滑动组件的转动角度；

通过所述抓取机构抓取工件并将所述工件移动至待放置位置。

10.根据权利要求9所述的运输工件的方法，其特征在于，所述调整抓取机构相对于滑动组件的转动角度的步骤包括：

通过第一视觉识别机构获取工件的图像信息；

控制系统根据所述第一视觉识别机构反馈的信息控制所述抓取机构的转动角度。